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* 第一章 质点运动学 Chapter 1 Kinematics of particles 1-1 参考系和坐标系 质点 Reference system and coordinate system, particle 一、物体运动的绝对性和运动描述的相对性 二、参考系和坐标系frame of reference frame of axes 三、质点particle (material point) 研究方法： 实际问题 物理模型 数学处理 物体 参照物 质点 钟 坐标系 （尺） 参照系 1-2 位置矢量 位移 一、位置矢量 Position vector 的大小为： 其方向用方向余弦表示： 二、运动方程和轨道方程 Function of motion ~ of orbit ——运动方程（运动函数） 其标量形式为：x= x(t), y = y(t), z = z(t) 从运动方程中消去t ，得x、y、z 之间关系式——轨道方程。 注意区别： 位移 路程 Δs ——矢量（弦长） ——标量（弧长） 一般情况下 三、位移矢量 Displacement vector 只有 一维直线运动，且不回头时， 曲线运动中，当Δt→0时， 1-3 速度 加速度 一、平均速度 Mean velocity 其方向沿位移方向 定义： 二、瞬时速度Instantaneous velocity 定义：Δt→0时平均速度的极限为瞬时速度，简称速度，即 速度的方向沿运动轨迹的切线， 速度的大小为： 瞬时速率 Instantaneous speed 在直角坐标系中 = = = 三、加速度 Acceleration ——表示速度变化快慢的物理量 平均加速度： 瞬时加速度： ——简称加速度， 的方向指向轨迹曲线凹的一侧，且 在直角坐标系中 四、切向加速度与法向加速度 在自然坐标系中加速度分解为 切向加速度 法向加速度 ——速度大小变化 ——速度方向变化 轨道曲率半径 或 Tangential acceleration and normal acceleration 用运动轨迹作为坐标轴，运动方向为坐标轴方向的坐标称为自然坐标。 自然坐标的单位矢量是 、 。 两者相互垂直，方向随点而变。 问：人是速度感应器还是加速度感应器？ 质点运动学中两类问题 一、微分问题： 二、积分问题： 积分问题注意： 代公式 分离变量积分解微分方程 例1：质点在平面上运动方程为 （ 、 为常量） 求：（1） 、 、 ？ （2）轨迹方程及运动情况。 （3）证明 （4） 时，位移、 路程、平均速度、平均速率？ 解：（1） （2）消去 t 得轨迹方程 （圆轨道） （不变） 匀速圆周运动 （3） （4） 位移 路程 平均速度 大小 平均速率 （路程被时间除） 注意： 即平均速度的大小 平均速率 例2：质点沿 轴运动，其 ， 求： 解： 此时不能直接分离变量！ 作变换 分离变量，并积分 得 例3、在离水面高为h的岸边，有人用绳拉船靠岸，当船在离岸边s米处，人以v0的速率收绳时，试求船的速度及加速度。 解：建立坐标系如图: o X Y x 设船与岸边距离为x, 人、船之间绳长为l, l h 根据几何关系有： 则船的速度： 加速度为： x=s时 角速度 角加速度 一、质点圆运动的角量描述 o x θ A B 角位置： θ （半径与参考方向的夹角） 半径： 参考方向：ox 一般 θ＝θ（t） 角位移： 瞬时角速度： （取逆时针转为正） 瞬时角加速度： 二、角量和线量的关系 （1） （2） 由（1） 即 *