江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第4章.ppt

定理3(定常系统大范围渐近稳定性定理) 对于连续时间非线性定常自治系统，若存在一个对 x 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V(x) [其中V(0)=0 ]，且对状态空间 中所有非零点状态点 x 满足以下条件 (1) V(x)为正定； (2) 为负半定； (3) 对于任意 ， ； (4) 当 ，有 。 则系统的原点平衡状态 为大范围渐近稳定。 【例2】 给定一个连续时间非线性定常自治系统，判断系统在原点的平衡状态是否为大范围渐近稳定。 解：容易得到 及 是系统的唯一的平衡状态。 取李雅普诺夫函数 为状态 x 的二次型函数，可知V(x) 为正定，且V(0)=0。 经计算可得 可以看到，只有状态(a)“x1 任意，x2=0”和状态(b)“x1任意，x2=－1”使 ，其余状态均使 。表明 为负半定。 所以系统原点平衡状态 为大范围渐近稳定。 检查 是否满足