悬臂搬运机器.doc

第29 卷　第2 期太　原　理　工　大　学　学　报Vol. 29　No. 2 1998 年3 月JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSIT Y OF T ECHNOLOGY Mar . 1998 悬臂搬运机器人1 武利生o　李宏艳　李元宗 ( 机械工程系) 　　摘　要　阐述了悬臂搬运机器人的机构组成, 工作原理, 讨论了以可编程控制器为核心的机 器人控制系统。控制软件中的一些方法和技巧对其它工业顺序控制问题具有一定的参考价值。悬 臂搬运机器人在中山森莱公司电池极板生产线上的实践应用表明: 该机器人具有结构精巧、控制 可靠、运行平稳、价格低廉的特点, 适于在电池、电镀、热处理、堆垛等行业推广。 关键词　搬运机器人; 机器人机构; 机器人控制 中图分类号　TP242. 2 　　悬臂搬运机器人是为了提高Ni-MH 电池的生 产质量, 减轻工人劳动强度, 提高电池生产的自动 化水平而设计研制的一种工业机器人。外观如图1 所示。悬臂搬运机器人是具有两个自由度的直角坐 标重型搬运机器人[ 1] 。采用可编程控制对其进行点 位控制( 即PTP 方式) , 可以根据不同的作业要求, 编制不同的程序进行控制。 悬臂搬运机器人主要性能参数如下: X 轴电机功率: 2. 2 kW; Z 轴电机功率: 2. 2 kW; 最大负载: 300 kg ; X 轴速度: 7. 99 m/ min; Z 轴速率: 10. 06 m/ min; 最大程序容量: 2 K ( 可扩大为8 K) ; 定位精度: ≤5 mm. 1　结构简介 悬臂搬运机器人的机构由两大部分组成, 即行 走机构和提升机构。两机构分别由各自的电机驱动, 运动相对独立。 机器人行走机械简图如图2 ( a) 所示。它是由 行走电机1 通过联轴节2 带动蜗杆旋转, 经过蜗轮 减速机减速后, 装在蜗轮轴上的齿轮3 与蜗轮以相 图1　工业机器人外观 同的转速转动。通过过轮6 的作用将运动传递到车 轮7 固联的齿轮8 上来带动两车轮沿轨道5 同步前 进。两车轮均为驱动轮, 有利于改善机器人的起动 和制动性能, 可以避免在起重量较大时发生打滑现 象。 机器人的提升机构如图2 ( b) 所示。它由提升 电机17 经蜗轮减速机10 后驱动主链轮11 转动, 下 1 o 男, 1972 年生, 硕士, 太原理工大学, 030024 　　文稿收到日期: 1997-11-15 国家863 项目( 高效储能镍氢电池项目的子课题) : 阳极板浸渍悬臂搬运机器人 ( a) 　　　　　　　　　　　( b) 图2　机器人机构原理 链轮14 安装在立架下部的链轮座15 上, 链12 的两 端安装在滑块13 上。手臂( 见图1) 与滑块固联, 这 样当主动轮11 转动时, 链子就带着滑块和手臂沿立 架16 上下移动。 由机器人外观图可看出, 机器人手臂设计为悬 臂梁的形式, 手实际为一提勾。手心的位置在贮液 槽中心线上, 全部传动机构均在贮液槽侧面, 避开 了贮液槽上方严重的酸碱气。由于机器人手上无开 合动作, 因此机器人的取放物料动作要由机器人本 身运动的组合来完成( 详见控制软件中组合机器人 动作一节) 。 2　控制系统 悬臂搬运机器人控制系统总体框图如图3 所 示。主要由三部分组成: 1) 主回路; 2) 手动控制回 路; 3) 自动控制回路; 包括PLC 控制电路和位置检 测电路。为了达到设计提出的要求, 两台电机均选 用YEJ 系列带制动器的电机。考虑到工作现场恶劣 的酸碱气环境, 将手动控制和自动控制回路分开, 万 一自动控制系统失灵, 仍可用手动进行控制, 提高 了机器人工作的可靠性。自动控制是机器人的主要 控制方式, 悬臂搬运机器人的自动控制系统核心是 一台日本三菱公司的FX2-48MR 可编程控制器。它 具有功能强、可靠性高、体积小、结构紧凑、安装 维护方便等优点。位置传感器选用了全封闭的霍尔 型接近开关。 图3　控制系统框图 电池极板的浸渍要在从右到左的7 个槽中进 行, 机器人的工作就是在这7 个槽间搬运物料, 并 在适当的时刻到指定槽中完成规定动作( 抖动) 。由 于机器人只有两个自由度, 要完成取放料动作就必 须在每个槽中识别前后两个位置, 再加上手臂上下 两位置共要检测16 个位置。PLC 输入输出分配表 见表1. 3　控制软件 生产中为了提高工效, 一个生产周期中共要在 7 个槽内循环浸渍A, B 两卷料5 次。7 个槽从右到 左依次编为0, 1, 2, 3, 4, 5, 6 号, 其中0 号槽 为备料槽, 6 号为出料槽, 余为贮液槽。要求: 1) A, B 料循环浸渍所用槽及时间如图4 所示; 2) 上A 料 表1　输入输出点分配表 端口意　义辅助继电器端口意　义辅助继电器端口意