虚位移的应用.ppt

* * * 虚位移原理及应用 江南大学力学教研室 浦广益 其本概念回顾： 虚位移：在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移称为虚位移 。 虚功：力在虚位移中作的功称虚功。 理想约束：如果在质点系的任何虚位移中，所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束。 一、 虚位移原理 设受理想约束质点系中某一质点mi，受主动力 和约束力 作用,处于平衡，有 设mi的虚位移为 ，有 质点系处于平衡，有 对于理想约束有：所有约束力所作虚功的和等于零 即 或记为： 此方程称虚功方程，其表达的原理称虚位移原理或虚功原理 对于具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零: 解析式为 上面实际上证明了虚位移原理的必要性，即：若质点系平衡则 必定成立 虚位移原理的表达式： 充分性证明： 反证法： 若 成立 若质点系受力作用而处非平衡状态，则此质点系在初始静止状态下，经dt时间，至少有一质点由静止而发生运动，其位移应是此质点所受的合力方向，设主动力合力 ，约束力合力 当 约束条件不随时间而变化时，真实发生的小位移也应满足 约束条件，这是可能实现的虚位移之一，记为 必有： 质点系中发生运动的质点上作用力的虚功都大于零，而保持静止的质点上作用力的虚功为零。 理想约束下 这与前提 充分性得证 二、 虚位移原理主要应用 已知具有理想约束的质点系平衡位置，求此时各主动力之间关系 已知具有理想约束的质点系时各主动力，求平衡时的位置(几何关系) 对自由度为零的受理想约束的质点系统（静定结构）——求约束处的约束力 例A 图示椭圆规机构，连杆AB长l，杆重和滑道摩擦不计，铰链光滑，求在图示位置平衡时，主动力P和Q大小之间的关系。 解：研究整个机构。系统的所有约束是理想约束。 设A发生虚位移 设B发生虚位移 则由虚位移原理 从式 中要求确定 与 之间的关系 1、用几何法： 由 的任意性，得 2：虚速度法 给滑块A图示的虚速度 滑块B在约束允许下的虚速度 A、B虚速度在两点连线上的投影相等 3、解析法 系统为单自由度，可取?为广义坐标。 代入下式中。 注意此式,为什么? 由于 任意，故 例B 均质杆OA及AB在A点用铰连接，如图所示。两杆各长2a和2b，各重P1及P2，设在B点加水平力 F 以维持平衡，求两杆与铅直线所成的角?及? 。 解：这是一个具有两个自由度的系统，取角?及?为广义坐标. 由虚位移原理解析式为 解法一（解析法）： 代入，得： 由于 是彼此独立的，所以 由此解得： 解法二（分步法）： 假设? 保持不变，而使 ? 获得虚位移 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 而 代入上式，得 再设? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 图中 而 代入上式后，得： 例C： 多跨静定梁，如图所示.求支座B处的约束反力。 解：将支座B 除去，代入相应的约束反力 。 给B点虚位移δrB 分析各力作用点的虚位移，并用虚位移原理 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤和要点： 1、正确选取研究对象； 以理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。 2、正确进行受力分析 画出主动力，包括计入主动力的弹簧力、摩擦力和解除约束的约束反力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系 4、应用虚位移原理建立方程 5、解方程。 动力学普遍方程和拉格朗日方程 § 动力学普遍方程 将达朗伯原理与虚位移原理相结合,得到动力学普遍方程。 设有n个质点的质点系，约束皆为理想约束，对于第i个质点： 给虚位移 解析形式： 任一瞬时，作用在受理想约束的质点系上的主动力与惯性力，在质点系任意虚位移中的元功之和为零。 即 动力学普遍方程 特别适合于求解非自由质点系的动力学问题。 例 两均质轮质量皆为m1，半径皆为r，对轮心的转动惯量为J；中心用质量为m2的连杆连接，在倾角为α的斜面上纯滚动。求连杆的加速度。 见后续 α 例续已知轮m1，r，J，纯滚；杆m2，求杆a。 解： α 研究整个系统，进行受力分析； m2g m1g m1g N1 N2 F1 F2 Fg1 Fg2 Fg1 Mg Mg 虚加各刚体的惯性力。 设杆的加速度为a，则 Fg1= m1a， Fg2= m2a， a 给连杆以平行于斜面向