第8章状态空间.ppt

第八章 系统状态空间分析法 内容 系统特征方程及解 关于系统可观性、可控性判别的 状态反馈极点配置 状态观测器的设计 ８.1 系统状态方程的解 状态转移矩阵 EX1 系统的特征方程、特征值及特征向量 特征方程：|sI-A|=0 特征值及特征向量： EX2 已知控制系统求控制系统的特征方程 EX2 求控制系统的特征值及特征向量 符号计算Symbolic Toolbox ８.2 传递矩阵G ８.3 线性变换 状态方程的线性变换 ss2ss(sys,T) EX3 约当标准形 canon(sys,’model’) canon(sys,’companion’) EX4利用特征值及范德蒙特矩阵求约当阵 符号计算 ８. 4 系统的可控性和可观性 MATLAB提供函数分别计算能控性矩阵和能观测性矩阵 可控性矩阵CO=ctrb(A,B) 可观测性矩阵OB=obsv(A,C) 可控性判定 可观测性判定 可控标准形 可观测标准形 ８.5 系统状态反馈与状态观测器 极点配置: MATLAB直接用于系统极点配置计算的函数有acker和place 极点配置步骤: (1)获得系统闭环的状态空间方程. (2)根据系统性能要求,确定期望极点分布P. (3)利用极点配置设计函数求取系统反馈增益K. (4)检验系统性能. 例:已知控制系统的系数矩阵为:A=[-2 -2.5 -0.5