第二章 控制系统的数学模型c3.pptVIP

2-3 控制系统的结构图 2.3.3 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方框图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方框图进行等效变换。 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function  －－假设N(s)=0 反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比 * * 2-3 控制系统的结构图及信号流图 控制系统的结构图： 描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形. 结构图＝原理图＋元件数学模型 特点：直观 2.3.1 控制系统结构图的组成 反向通道函数 误 差 前向通道函数 引出点 输 入 输 出 比较点 G ( s ) H ( s ) R ( s ) C ( s ) E ( s ) - （1）方框（环节）: 表示输入到输出单向传输间的函数关系。 （2）信号线： 带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的函数。 系统结构图（方框图）的四要素： 信号线 方框 + X 1 X 1 + X 2 X 2 + （3）比较点（汇合点、综合点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件 “+”表示相加，可省略不写；“-”表示相减。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 X 1 X 1 X 2 + X 2 - X 3 X 3 - (4) 引出点（