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NovAtel学习记录 信号类型：二进制、ASCII、缩写ASCII。信号类型由信息名字后附加的字母来表示。“A”表示ASCII，“B”表示二进制，无符号表示缩写ASCII。 字段类型：Char字符型，1字节（8bit比特）；UChar无符号字符型，1字节；Short短整型，2字节；UShort无符号短整型，2字节；Long长整型，4字节；ULong无符号长整型，4字节；Double双精度浮点型，8字节；Float单精度浮点型，4字节；Enum枚举型，4字节（4字节枚举型以0开始，相当于ULong，在二进制中，枚举型数据直接输出，在ASCII和缩写ASCII中，枚举型数据被拼写出来）；GPSec，4字节，有两个独立的格式，二进制输出时是毫秒、长整型的，ASCII输出时是秒、浮点型的；Hex，n字节，二进制时是一个打包的、固定长度的字节阵，ASCII或缩写ASCII时则被转换成2字符的16进制对；String，n字节，二进制情况下是一个以null结尾的变长度字节阵，另外的填充字节则是为了保持4字节属性，每个字符域的最大字节长度在记录或命令表里的行上标出的。 字节布置：所有的数据送入或读出都是从最低位开始，数据从接收器的最低位（Least Significant Bit）LSB开始存储。字符型数据里，LSB是0，最高位MSB（Most Significant Bit）则是7。 ASCII信息结构 ASCII信息结构：（1）每条记录的先行代码标识符是“#”；（2）依据数据的量和形式，每条记录都是变长度的；（3）所有数据域由逗号隔开，不过有两个例外，一个是头域，以分号结尾，标志数据信息的开始，另外一个例外就是最后一个数据域，它以心号*开头，标志信息数据的结束；（4）每条记录都以十六进制结束，十六进制前面有一个*，后面有回车和换行，*1234ABCD[CR][LF]，记录里的所有字节是一个32位的CRC，包括#标识符和四个校验和数字之前的*；（5）ASCII字符串是一个域，由双引号括起来，如果引号里面有逗号，字符串仍然是一个域，逗号将被忽略，字符串内不允许有双引号；（6）如果接受器在解析输入信息时检测到错误，它会返回一个错误提示。Eg，header；data field...，data field...，data field...，*XXXXXX[CR][LF]。 ASCII信息Header的结构，Header一共由12部分组成： Eg，#RAWEPHEMA,COM1,0,35.0,SATTIME,1364,496230.00097b7,2310; 30,1364,........*7a22f279 Field# Field name Field type description Ignored on input 1 sync Char 同步字符，通常以#标识 n 2 message Char 日志或指令的ASCII名字 n 3 port Char 日志产生端口的名字，后跟一数字_X代表虚拟端口地址，省略时则 为0 y 4 Sequence# Long 针对多个相关联日志，一般为0 n 5 %idle time Float 处理器空闲最小时间百分比 y 6 Time status Enum 表明GPS参考时间的特性 y 7 week Ulong GPS参考周数 y 8 Seconds GPSec 从GPS参考周开始由秒成毫秒 y 9 ReceiverStatus Ulong 组成接收器各个硬软件的状态 y 10 reserved Ulong 为内部使用预留 y 11 Receiver s/w version Ulong 接收器软件创建版本（0—65535） y 12 ； Char 代表头的结束 n Abbreviated ASCII信息结构 缩略ASCII主要是为了方便用户进入和查看记录和指令，它没有32位CRC进行错误 检测。 Example Command log com1 loglist Resultant Log生成日志： <LOGLIST COM1 0 69.0 FINE 0 0.000206d 0 < 4 < COM1 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 .0000000 NOHOLD < COM2 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 .000000