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自动控制原理（基础） 参考文献：胡寿松《自动控制原理》 王显政《自动控制系统》 Jame C. 《Automatics Principles》 总体知识结构 自动原理绪论 系统数学模型 自控系统的分析方法 自动控制的应用 自动原理绪论 自动控制理论概述 系统的基本概念 自动控制系统的分类 其他 系统数学模型 控制系统的微分方程 传递函数G(s) 典型环节的数学模型 动态结构图 自动控制系统的传递函数 自控系统的分析方法 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 MATLAB软件（基础） 简单的校正 自动控制的应用 Velocity-Variable system Location-Variable system A-V Variable system General Frequency-Variable system Other Automatic System (basic) Missile Guidance Rocket control Robot control 自动原理绪论 自动控制:是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(控制装置或控制器)，使生产机械或生产过程(被控对象)自动地按照预定的规律运行，使被控对象的一个或几个物理量(如转速、压力、流量、温度)按照预定的要求变化。 自动控制理论的任务是：对各类系统中的信息传递与转换关系进行定量分析，然后根据这些定量关系预见控制系统的运动规律。 自动控制理论的发展过程: 人工控制和自动控制区别 自动控制有两种基本的控制方式：开环控制与闭环控制。 自动控制系统的组成 * 授课： 杨涛 Harbin Normal University 自动原理绪论 系统数学模型 系统分析方法 自动原理应用 基本要求 系统实例分析 返回 返回 返回 返回 自动控制理论的不断发展，反映了人类社会由机械化步入电气化、自动化，进而走向信息化、智能化的时代特征。 ——水箱水位控制系统 “反馈” 1、反馈就是指输出量通过适当的测量装置将信号全部或部分返回输入端，使之与输入端信号进行比较，比较的结果称为偏差。基于反馈基础上的“检测偏差用以纠正偏差”的原理又称为反馈控制原理，利用反馈控制原理组成的系统称为反馈控制系统。 2、反馈控制是实现自动控制最基本的方法。 3、 1、开环控制： （1）、控制信号的传递方向只有顺向没有反向；控制作用的传递路径不是完全闭合的，故称为开环控制系统。 （2）、特点是系统的结构和控制都很简单，但抗干扰能力差，控制精度不高。当被控对象受到干扰影响而使被控量偏离希望值，或工作过程中特性参数发生变化时，系统无法实现自动补偿。 （3）、原理框图 2．闭环控制 （1）、从系统的信号流向看，系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，故称闭环控制或反馈控制。 （2）、闭环控制系统的突出优点就是利用偏差来纠正偏差，使系统达到较高的控制精度。 （3）、闭环系统的结构比较复杂，调试比较困难。由于闭环控制存在反馈信号，利用偏差进行控制，如果设计调试不当，将会产生振荡，使系统无法正常和稳定地工作。（稳定性较差。将在后面章节中通过数学方法证明） 自动控制系统主要由两大部分组成，即控制装置和被控对象，如图1.7所示，其中控制装置根据其在系统中的功能可分为3个部分，即检测装置、执行装置和校正装置。 被控对象 执行装置 校正装置 检测装置 比较器 *