自动追光避障小车.doc

自动追光自动避障电动小车 摘 要 本设计基于STC12C5A60S2单片机为控制器，设计实现了一个带有自动寻光、自动避障、自动追光太阳能充电系统的电动小车。本系统包含控制器、步进电机及驱动、小车寻光、超声波避障、太阳能板充电以及太阳能板自动追光等模块。该电动小车能够在2m*2m的场地内自动寻找光源前进；能够检测前方多个障碍物并能绕道前行；车上太阳能板能够自动追光始终对准光源并给锂电池充电，且有LED显示充电状态；小车能在规定的时间内跑完全程并能自行停止。整个系统实现了全部功能要求，运行稳定。 关键词：STC12C5A60S2 步进电机 寻光 避障 太阳能板 Abstract The design is based on single-chip controller STC12C5A60S2, design and implement a search with automatic light, automatic obstacle avoidance, automatic chasing light solar charging system for electric cars. The system includes controller, stepper motor drive, the car look light, ultrasonic obstacle avoidance, solar panels and solar panels charging automatically spotlight modules. The electric car capable of 2m * 2m automatically find the light within the grounds advance; able to detect obstacles in front and can pass multiple forward; car chase solar panels can be automatically aligned with the light source and the light always give rechargeable lithium battery, and an LED displays charge status; car will finish the course within the stipulated time and stop on their own. The entire system to achieve all the functional requirements, stable operation. Keywords: STC12C5A60S2 stepper motor tracing light avoidance solar panels 摘 要 1 设计要求： 3 1. 系统方案论证与选择 4 1.1小车寻光、太阳能板追光模块 4 1.2避障模块 4 1.3电机模块 4 1.4自动停车模块的设计 5 2.硬件设计 5 2.1系统框架 5 2.2各模块电路图 6 2.2.1寻光追光电路 6 2.2.2避障电路 6 2.2.4太阳能板充电电路 6 2.2.5电机驱动模块 6 2.2.6电源模块 7 3.软件设计 8 软件流程图 8 3.1感光模块 9 3.2超声波避障 9 3.3?步进电机驱动程序 9 4.系统测试 9 4.1测试条件与测试仪器 9 4.2测试方法与测试结果 10 硬件功能调试 10 系统调试 10 5.总结 11 设计要求： 设计制作一套自动追光太阳能充电系统放置在电动小车上。小车以一定速度追着光源行进，太阳能板始终能面对光源给蓄电池充电。小车行进过程中会遇到路障，小车必须能避开路障绕道找到光源并继续追光前进。? 1.1．基本要求? （1）光源用不大于100W的白炽灯，场地不小于1.5m×1.5m，障碍物不小于15cm×15cm×15cm。可以对光源进行聚光。? （2）光源在离小车大于1.5m的固定位置摆放，放置高度不高于25cm。小车发现光源后沿光源方向前进。? （3）小车前进方向上至少随机放置三个障碍物。遇到障碍物，小车应绕道前进。? （4）在小车绕道过程中，太阳能板应始终对准光源。? （5）到达离光源一定位置后，小车应停止前进。? （6）小车前进直线距离应大于1.2米，时间不大于2分钟。? （7）能显示太阳能为蓄电池供电状态。? 1.2．发挥部分? （1）场地尺寸2m×2m，光源离小车2米以上。? （2）障碍物5个以上。? （3）能逆着光源前进，