加滤波.docVIP

加滤波 #include hidef.h /* common defines and macros */ #include derivative.h /* derivative-specific definitions */ char table[]={0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09 } ; //数码管显示 #define k3 PTT_PTT5 //按键宏定义 #define k2 PTT_PTT4 //按键宏定义 #define k1 PORTE_PE0 //按键宏定义 int ch0=0,ch1=0,ch2=0,ch3=0; //AD采集变量使用 //int ceshi=0; //测试变量用 int n=0; //定时器用 char kk1=0,kk2=0,kk3=0,kk4=0,xianshi_n; //anjian float xianshi_shu=0,xianshi_shu1=0; //******************************************************************************************** char jiansu=1,jiasu=0,wancheng=0; char qq=1; //***************************************************************** //********************* 电磁传感器 ******************************** #define N 10 unsigned int dianci_zuo[11]={0}; //采集平均值 unsigned int dianci_qzuo[11]={0}; //q采集平均值 unsigned int dianci_you[11]={0}; //采集平均值 unsigned int dianci_qyou[11]={0}; //采集平均值 unsigned int dc_zuoo=0,dc_youo=0,dc_qzuoo=0,dc_qyouo=0; //平均值处理前 float dc_zuo=0,dc_you=0,dc_qzuo=0,dc_qyou=0; //平均值处理后 char dc_n=0,dc_qn=0; //采集平均值处理计数 int dc_fx=0; //方向处理 int chujie=700; //出界的界限 float dc_cha=0,dc_he=0,dc_np=0,dc_nd=0,E0=0,E1=0,E=0; float dc_qcha=0,dc_qhe=0,dc_qnp=0; float dc_P=150,dc_qP=150; //电磁P 400 float dc_D=0.1; //电磁D //****************************************************************** //********************* 控速相关 *********************************** //****************************************************************** float jianpan=0,jianpan1=2.3; char biaozhi=0,shache=0; unsigned int Input_Num1=0; //脉冲计数用 float sudu=0; //实际速度 float Speedset=2.4,ruwansudu=0; //设定速度 float jifen=0; //积分