24.第六章2-前馈.pptVIP

序 我们前面所学的单回路控制系统与串级控制系统都属于 反馈控制系统，其特点是按照被控变量的偏差（与设定值之 差）来调节操作变量。它把引起被控变量波动的所有干扰都 包括在系统中，由控制器加以克服和校正。 反馈控制系统能满足大多数对象的要求，但对于对象特 性呈现大延迟又多干扰等特性时就显得无能为力。 与反馈控制系统不同，前馈控制系统直接对扰动进行测 量，并产生控制作用以消除扰动对过程输出量的影响。 本章的主要内容 6.2.1 前馈控制系统的原理和特点 一、前馈控制和不变性原理 二、前馈控制系统的特点 6.2.2 前馈控制系统的几种结构形式 一、动态前馈 二、静态前馈 三、前馈－反馈控制系统 四、前馈－串级控制系统 6.2.1 前馈控制系统的原理和特点 一、前馈控制和不变性原理 1、前馈控制 按扰动进行控制的开环控制方式。 例 换热器的前馈控制 前馈控制与反馈控制的比较。 （书150页图7－1） 被控变量： 物料的出口温度。 操作变量： 加热蒸汽量。 扰动量： 物料流量， 下图所示的是前馈控制系统的方框图。 前馈控制系统的传递函数为： 2、不变性原理 系统对干扰实现完全补偿的条件是 F(s) ? 0 而 ? ? 0 于是得 = - / 所以，前馈控制器的控制规律为对象的干扰通道于控制通道 之比，负号表示控制作用与干扰作用方向相反。 前馈控制的特点 前馈控制结构原理图 --开环 优点 缺点 1 . 扰动的影响被系统感受 1 . 要求辩识和测量所有可能 到以前就产生控制作用。 的扰动， 2 . 适合于慢速或具有大纯 2 . 不能克服不可测扰动的影 滞后的系统。 响。 3 . 不会引起闭环响应不稳 3 . 对过程参数变化灵敏。 定的问题。 4 . 要有精确的过程模型。 1 . 不需要辩识和测量任何 1 . 一直等到扰动的影响被系 扰动。 统感受到之后才产生控制。 2 . 对模型误差不灵敏。 2 . 不适于慢速或具有大纯滞 3 . 对参数变化不灵敏。 后的过程。 3 . 可能产生闭环系统不稳定 6.2.2 前馈控制系统的几种结构形式  二、静态前馈控制 静态前馈控制器K ff 的确定 前馈 — 反馈控制系统的方框图 前馈－反馈的闭环过程 1、闭环响应的稳定性由特征方程的根决定。 2、前馈回路的传递函数可由设计的方程得出。 3、若Gp、Gd、Gv、Gm2近似地知道，则前馈控制回路不能提供完全补偿。 例 四、前馈－串级控制系 前馈-串级控制系统方块图 Feedforward Control system 过程 前馈控制器 被控变量 扰动 控制变量 G ff F s F ? 1 ? 2 进料流量 进口温度 出口温度 前馈控 制装置 G (s) PD + + G (s) ff G (s) PC ? 1 F 对象 对象干扰通道 的传递函数 对象控制通道 的传递函数 G (s) PC G (s) PD G (s) ff 1 1、 按干扰作用的大小进行调节，如控制作用恰倒好处，一般比反馈作用要及时 2、属于“开环”调节系统 3、使用的是视对象而定的“专用”控制器 4、一种前馈控制系统只能克服一种干扰 二、 前馈控制系统的特点 过