江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第4章资料.ppt

定理3 定常系统大范围渐近稳定性定理 对于连续时间非线性定常自治系统，若存在一个对 x 具有连续一阶偏导数的一个标量函数V x [其中V 0 0 ]，且对状态空间 中所有非零点状态点 x 满足以下条件 1 V x 为正定； 2 为负半定； 3 对于任意 ， ； 4 当 ，有 。 则系统的原点平衡状态 为大范围渐近稳定。 【例2】 给定一个连续时间非线性定常自治系统，判断系统在原点的平衡状态是否为大范围渐近稳定。 解：容易得到 及 是系统的唯一的平衡状态。 取李雅普诺夫函数 为状态 x 的二次型函数，可知V x 为正定，且V 0 0。 经计算可得 可以看到，只有状态 a “x1 任意，x2 0”和状态 b “x1任意，x2 －1”使 ，其余状态均使 。表明 为负半定。 所以系统原点平衡状态 为大范围渐近稳定。 检查 是否满足 ，即判断状态 a 和状态 b 是否为系统受扰运动解。 对于状态 a 即 ，有 表明，除了原点 ， 外， 不是系统受扰运动解。 对于状态 b 即 ，有 这是一个矛盾的结果，从而表明 也不是系统受扰运动解。 综上所述，条件 满足。而且当 时，有 在李雅普诺夫直接法中，当难以判断系统大范围渐近稳定性时，应当转而判断系统的小范围渐近稳定性。 定理4 时变系统小范围渐近稳定性定理 对于连续时间非线性时变自治系统，若存在一个对