基于小孔成像原理及透镜畸变现象的相机标定模型资料.docVIP

基于小孔成像畸变摘要 本文就数码相机定位过程中系统标定的实现问题，建立了基于小孔成像径向一阶畸变寻找靶标圆心像坐标并由该像坐标确定相机间相对位置的模型。 对靶标像处理，将转换为二值图用矩阵保存，利用边界像素点的性质提取像边缘的计算机算法。为确定靶标上圆心在相机像平面上的像坐标，设计了反映射法和解析法两种方法。 在反映射法中小孔成像将靶标像的边缘反向映射一阶径向畸变计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.41,194.78)，B(-89.25,187.21)，C(127.01, 171.14)，D(-227.54， -117.54)，E(70.5552，-118.96)一阶径向畸变对小孔成像模型进行修正计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.,194.99)，B(-89.,187.37)，C(127.1, 171.29)，D(-227.， -117.)，E(70.，-119.). 在解析法中利用小孔成像原理得出靶标上圆的边界点与像平面上像的边界点之间的解析关系，建立超定方程组，解此方程组得到圆心像坐标。用解析法计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.27, 194.60)，B(-89.21, 187.17)，C(127.01, 171.49)，D(-227.55，-117.58)，E(69.98，-118.12)靶标上圆心的像坐标，得靶标圆心在相机坐标系中的坐标计算得到两