计算机控制第05讲资料.ppt

第四章： 计算机控制系统分析 授课人：李会军 稳定性分析 稳定性的概念 什么是稳定性：任何系统在扰动作用下，都会偏离原来的平衡状态。所谓稳定性，是指当扰动作用消失以后，系统能否恢复到原平衡状态的性能。如果系统能恢复平衡状态，则系统是稳定的；反之，系统不稳定； 稳定性的特点：稳定性是系统的固有特性，与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数； 稳定性的判别方法 连续系统 拉氏变换 在S平面上判断稳定性 离散系统 Z变换 在Z平面上判断稳定性 稳定性分析 S平面和Z平面的关系 复变量z和s的关系 S平面与Z平面的映射关系 1、S平面的虚轴映射为Z平面的单位圆；S左半平面映射在Z平面单位圆内，右半平面映射在单位圆外； 稳定性分析 S平面和Z平面的关系 S平面与Z平面的映射关系 2、角频率 与Z平面相角的关系 Z平面上某点的相角公式为 ，当S平面上某点沿虚轴方向由 变化到 时，Z平面上对应的点的相角也从 变化到 ；但是，当 变化一个 时，Z平面上对应点的相角 变化了 ，即转了一周。因此，若S平面上某点沿虚轴从 变化到 ，Z平面上对应的点将围绕原点转无穷圈； 稳定性分析 S平面和Z平面的关系 S平面与Z平面的映射关系 3、S平面上的主带与