基于单片机控制的新型六足机器人毕业论文（设计）.docVIP

目 录 1 引言 1.1新型六足机器人研究目的和意义 1 1.2新型六足机器人研究概况及发展趋势 1 1.3课题研究内容 2 2 机械结构与芯片简介 2.1机器人机械结构 3 2.2机器人运动原理 3 2.3驱动装置选择 5 2.4机器人实物图 6 2.5硬件结构介绍 7 2.6单片机芯片介绍 8 2.7编码解码芯片介绍 13 3 控制系统结构设计 3.1上位机控制 16 3.1.1 程序语言及串口通讯 16 3.1.2 人机交互界面 17 3.2 基于无线的智能控制 19 3.2.1 无线发射模块 19 3.2.2 无线接收模块 23 4 结论 29 参考文献 30 致 谢 31 新型六足机器人 1—上板 2—转动舵机 3—竖直移动排齿 4—竖直移动舵机和齿轮 5—水平移动排齿 6—水平移动舵机和齿轮 7—下板 8—上板足 9—下板足 10—水平定位齿轮 图2.1 机器人机构图 2.2机器人运动原理 机器人6只足分别均分布在两个等边三角形的顶点上[4]。机器人在行走过程中，两组足交替支撑。两组足中的任一组三足可独立支撑起整个机器人身体，机器人重心始终落在A组或B组三足的三角形区域内，因此在平面爬行中没有倾覆的危险。