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第二章 控制系统的数学模型 烟台大学光电信息学院 在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统的数学模型。 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式。 静态数学模型 动态数学模型 建立系统数学模型是分析设计控制系统的首要工作 建立系统模型有分析法和实验法两种。 §2-1傅立叶变换与拉普拉斯变换 2.1.1 傅立叶级数 一周期为T（角频率ω＝2π/T）的函数f(t)可以展开成傅立叶级数的形式： 傅立叶级数的物理意义： 例1： 求周期方波的傅立叶级数展开式。（P19） Dirichlet条件 周期函数能展成傅立叶级数必须满足Dirichlet条件： （1）在一个周期内只有有限个不连续点； （2）在一个周期内只有有限个极大值和极小值 （3）在一个周期内，信号f(t)满足绝对可积， 即： 对非周期函数f(t)不能展开成傅立叶级数的形式，引入傅立叶变换： 例2： 对一些函数，由于不能满足傅立叶变换的条件，但引入一衰减因子 后，可以满足绝对收敛的条件。 例如：阶跃函数1(t)不满足 但增加衰减因子后，满足 则： 令：s=σ＋jω 则得到拉普拉斯变换。 1.拉普拉斯变换 2.常用函数拉普拉斯变换（P28表2－3） 3. 拉普拉斯变换基本性质（P28表2－2） 3. 拉普拉斯变换基本性质（续） 查表法（P28表2－3） 部分分式展开法 √ 留数法 部分分式展开法 例3:求 的原函数f(t)。 解： 解： * * * * * * 单击此处编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级 * * * * PRINCIPLES OF AUTOMATION CONTROL 自动控制原理 n=0 —— 直流分量 n=1 ——基波谐波 n=2 ——二次谐波 ： 方波可以分解为各种频率的谐波分量；各种不同频率的谐波可以合成方波。 各种不同频率的谐波可以合成方波。所含谐波越多，越接近方波。低次谐波影响顶部，高次谐波影响跳变沿。 2.1.2 傅立叶变换 傅立叶变换存在的充分条件：信号f(t)满足绝对可积，即： 2.1.2 拉普拉斯变换 ★ 6 对s微分 5 对t积分 4 对t微分（P23） 3 尺度变换 2 时域平移 1 线性 象函数 原函数 基本运算 11 卷积 10 终值 9 初值 8 s域平移 7 对s积分 象函数 原函数 基本运算 4. 拉普拉斯逆变换 已知象函数F(s)，求原函数f(t) F(s)化成下列因式分解形式： (1) F(s)中具有不同的极点时，可展开为 解： (2) F(s)含有多重极点时，可展开为 例4:求 的原函数f(t)。