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通过互补滤波器来实现的传感器融合技术 　　摘要：该文在分析了Android设备相关传感器后，对其工作中会出现的问题提出了新的方案，并通过图表说明了其工作方式，提出了通过互补滤波器来实现传感器融合，只要对加速感应器和磁场感应器作类似低通滤波的处理，而对陀螺仪作类似高通滤波的处理，然后整合它们的结果数据，就可以得到相对精确的结果，且通过软件的形式来实现这一技术。 　　关键词：互补滤波器；Android传感器；传感器融合 　　中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）25-5950-05 　　Sensor Fusion Technology to Achieve by Complementary Filter 　　WANG Teng1，NIU Ya-feng2 　　（1.Yangtze University College of Arts and Sciences， Jingzhou 434020， China；2.Tourism and Environment College of Shaanxi Normal University， xi an 710119，China） 　　Abstract： Based on the analysis of Android equipment related sensor， a new scheme to appear the problem in the work presented， and explained its ways of working through the chart， the complementary filter to realize sensor fusion technology， as long as similar low pass filter on the acceleration sensor and magnetic sensor， and similar high pass filtering of the gyroscope， and then integrate them data that can get relatively accurate results， but also by the form of software to realize this one technology. 　　Key words： complementary filter； Android sensor； sensor fusion 　　随着科技的发展，智能设备的应用越来越普及，越来越多的人开始使用智能手机，智能手机为我们的学习和生活带来了太多的方便，也早就渗入人们的衣食住行，人们享受着它给我们带来的快捷和方便，可是为什么智能手机如此强大呢？这跟里面的各种传感器密切相关。当今市场上，智能手机中，谷歌的android系统占据了很大一部分的市场，大多数的android设备都有内置的测量运动、方向、和各种环境条件的传感器。这些传感器具有提供高精度和准确度的原始数据的能力，可用于监视设备在三维方向的移动和位置、或者监视设备周围环境的变化。例如，一个游戏可能要从重力传感器中读取轨迹，以便推断出复杂的用户手势和意图，如倾斜、振动、旋转或摆动等；同样，有关天气的应用程序可能要使用设备的温度传感器和湿度传感器来计算并报告露点；有关旅行的应用程序可能要使用地磁场传感器和加速度传感器来报告罗盘方位。 　　1 安卓设备中陀螺仪的分析 　　android获取方向是通过磁场感应器和加速度感应器共同获得的，至于具体的算法SDK已经封装好了。也就是说现在获取用户方向有两种方式，一是官方推荐的，通过SensorManager.getOrientation（）来获取，这个方法表面看似容易，但实际上需要用到两个感应器共同完成工作，特点是更加的准确。第二种方法非常简单，直接得到三个轴上的数据。 　　获取安卓设备翻转动态的普通方法都是调用SensorManager.getOrientation（） 函数，这个函数可以通过所获取设备的3个平面角度来得到安卓设备的翻转动态，其中2个角度数据是基于加速感应器和磁场感应器来获取的。简而言之，就是加速感应器可以得到重力矢量数据（这个矢量是指向地心的方向），与此同时磁场感应器作为指南针来做辅助工作。这两个传感器提供的信息数据就完全可以计算出设备的平面数据了。但是这两个传感器的数据时常都不够准确，特别是磁场感应器很容易受到干扰。 　　很多安卓设备中都有陀螺仪这个模块，它的测量精度较高并且设备模块响应时间也很短。陀螺仪的底部被托住，但是能够各个方向旋转。它能够提供XYZ三个轴方向的角位移速度