变分法在最优控制中的应用详解.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 末态时刻固定、末态受约束的问题(1/10) 7.3.4 末态时刻固定、末态受约束的问题 本小节讨论末态时刻tf固定,末态x(tf)受等式约束的最优控制问题。 该问题可描述为如下。 末态约束最优控制问题 对于被控系统 ,末态时刻tf固定,末态x(tf)受等式 g(x(tf),tf)=0 约束,如下复合型性能指标泛函取极小的最优控制问题。 末态时刻固定、末态受约束的问题(2/10) 所谓末态约束,即末态只允许在末端流形(7-73)上变化。 上述约束条件中向量函数g(x(tf),tf)的维数为p,为使该最优控制问题的解存在,当性能指标泛函中L=0时,p?n-1;当L≠0时,p?n。 上述最优控制问题与7.3.2所讨论的末态x(tf)无约束的问题相比,只是增加了末态约束条件(7-73)。 对该约束条件,可引入待定拉格朗日乘子向量?=[?1 ,?2,…,?p]?,定义如下新的辅助泛函 式中，哈密顿函数H的定义与前面一致。 g(x(tf),tf)=0 (7-73) g(x(tf),tf)=0 (7-73) 末态时刻固定、末态受约束的问题(3/10) 若令 则泛函J1可表示为 与7.3.2所讨论的末态x(tf)无约束的问题一样,可得规范方程、极值条件和边界条件。 其中边界条件为 末态时刻固定、末态受约束的问题(4/10)—定理7-7 泛函J1对其宗量的变分结果是x(tf)所满足的等式约束条件g(x(tf),tf)=0,所以,在求泛函J1的变分?J1时,和不需要对变分一样,也不需要对的变分。 综上所述,末态时刻tf固定、末态x(tf)受约束的最优控制问题的结论可以归纳为以下定理。 定理7-7（末态约束最优控制定理）末态约束最优控制问题的最优控制函数u*(t)、最优状态轨线x*(t)和适当选择的拉格朗日乘子函数?(t)在边界条件 下满足规范方程(7-61)~(7-62)以及极值条件(7-64)。 末态时刻固定、末态受约束的问题(5/10) 从定理7-7可知,末端受约束不改变该问题求解中的规范方程,只影响边界条件。 与7.2节相比,增加了边界条件中的末态条件,而且引入了拉格朗日乘子向量?,其变量数p和末态受约束条件个数p相等。 当复合型性能指标泛函中末值型指标S(x(tf),tf)=0时,边界条件可记为 规范方程 极值条件 边界条件 末态时刻固定、末态受约束的问题(6/10) 由于?g?(x(tf),tf)/?x(tf)为最优轨线的末端约束流形上的方向场,即方向梯度,因此式(7-80)表明,在最优轨线的末端,?(tf)与末端目标集正交,即与g(x(tf),tf)=0规定的n-p维末端约束流形正交。 所以,边界条件(7-80)常称为横截条件。 而边界条件(7-79)表示?(tf)既不与末端目标集正交,亦不与之相切,因此,它常被称为斜截条件。 最后值得指出的是,由于末态固定x(tf)=xf可以视为末端约束条件g(x(tf),tf)=0的一种特例,因此,本小节方法同样适用于上一小节的末态固定的情况。 S(x(tf),tf)=0 横截条件 斜截条件 末态时刻固定、末态受约束的问题(7/10)—例7-8 例7-8 对被控系统 试求控制函数u(t),使系统从初始状态 x1(0)=0 x2(0)=0 经过1s转移到目标集 x1(1)+x2(1)=1 且使如下性能指标取极小。 末态时刻固定、末态受约束的问题(8/10) 解 本例中末态约束条件为 g(x(tf),tf)=x1(1)+x2(1)-1=0 因此,相应的哈密顿函数和辅助性能指标泛函中的末值项分别为 根据定理7-7,可得该最优控制的如下方程和边界条件 x1(1)+x2(1)=1 末态时刻固定、末态受约束的问题(9/10) 末态时刻固定、末态受约束的问题(10/10) 由上述方程可求得如下解析解 末态时刻未定的问题 (1/8) 7.3.5 末态时刻未定的问题 末态时刻tf未定时,末态x(tf)又可分为自由、固定和受约束3种情况。 这里仅讨论末态x(tf)受约束的情况,末态x(tf)固定和自由两种情况可以视为这一类情况的特例。 此外,这种情况下的优化问题可视为前面末态时刻tf固定情况的一般化,通过本节的结论可以得到前几节的结论。 末态时刻未定的问题 (2/8) 末态时刻tf未定最优控制问题 对于被控系统 , 末态时刻tf未定,末态x