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重点是： 1、机构运动简图的绘制 2、机构自由度的计算 2-3 机构运动简图 根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，用简单的线条和运动副符号表示机构各构件间相对运动关系的简单图形。 —— 机构运动简图 机构运动简图 ?表示机构运动特征的一种工程用图 齿轮副 机构运动简图表 二 一般构件的表示方法 四 机构运动简图的绘制 方法与步骤： 1.确定构件数目及原动件、输出构件； 2.根据各构件间的相对运动确定运动副的种类和数目； 3.选定比例尺，按规定符号绘制运动简图； 4.标明机架、原动件和作图比例尺； 5.验算自由度。 2-5 平面机构自由度的计算 运动副的约束 构件组成运动副后,其相互之间有接触，独立运动受到限制。 对独立运动的限制称为约束 例1 思考题： 2-1 2-2 2-9 就你所见的各种简单机械绘制机构运动简图 * 上一讲内容回顾 机器与机构 构件、运动副、运动链的概念 2-3 机构运动简图 2-5 平面机构自由度的计算 学习提示： 表示机构运动情况的简化图形 表达方式： 用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置 与运动有关的因素： 构件数目 运动副数目及类型 运动副之间的相对位置 转动副 运动副符号 移动副 凸轮副 1 2 2 1 2 2 螺旋副 球面副 一 运动副的表示方法 构件 不管构件形状如何，都用简单线条表示，带短剖面线表示机架。 带运动副元素的构件 三 常用机构运动简图符号 书P10表2-2 机架 A B C A B C 1 2 3 4 A B C A B C 3 2 4 1 A 1 2 3 4 B C D 例1 颚式破碎机 例2 活塞泵 运动副？ 一、构件的自由度 自由度?构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。 一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度 x y 2 1 α x y y x F=3 不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。 二、平面运动副的约束 约束— 对独立运动的限制 运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。 1. 转动副 x0 y0 ? 约束数 S = 2 F=1 2. 移动副 约束数 S = 2 3. 齿轮副 4. 凸轮副 n n 约束数 S = 1 n n 平面低副约束数 S = 2 平面高副约束数 S = 1 低副——引入两个约束 高副——引入一个约束 转动副 移动副 齿轮副 平面机构具有的独立运动的数目 设机构有k个构件，活动构件数为 n(=k－1)，各构件间共构成p 个低副和 P 个高副，则机构的自由度为 l h 三、平面机构的自由度 F= 3n -(2p +p ) l h 机构的自由度 F= 3?活动构件数 -2?低副数 -1?高副数 计算公式 F ＝3n ? 2Pl ? Ph 1.机构自由度的计算公式 F＝3n?2Pl ? Ph ＝3? ? 2? ? 3 4 0 ＝ 1 F＝3n?2Pl?Ph ＝3? ? 2? ? 4 5 0 ＝ 2 F＝3n?2Pl?Ph ＝3? ? 2? ? 2 2 1 ＝ 1 例 F=3n－2pl－ph =3×5－2×7－0 =1 例2 F=3n－2pl－ph =3×2－2×2－1 =1 F=3n－2pl－ ph =3×3－2×4 －0 =1 例3 F=3n－2pl－ph =3×3－ 2×3 －1 =2 × F=3n － 2pl －ph =3×5 － 2×6－0 =3 F=3n－2pl－ph =3×4－2×6－0 =0 × × 从结构上划分机器 机器——机构——构件——零件 从功能上划分机器 小结 ： 1 机器的组成 2 平面机构的运动简图 是一种用简单的线条和符号来表示的工程图形语言，它表明了机构的种类、构件间传递运动的路线、运动副的种类和数目以及构件的数目。 绘制平面机构运动简图 a 确定构件之间的联接状况 b 选择恰当的投影面 c 定出各运动副之间的位置，选择适当的比例尺 : 3 平面机构自由度 F=3n – (2p