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第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1-1 运动副及其分类 §1-2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 综上所述，运用公式 1-1 计算机构的自由度时，需正确计算复合铰链处的运动副数目、除去局部自由度和虚约束。 例 计算图示的发动机配气机构的自由度，并判断其运动是否确定？ 解 在此机构中, n 6、PL 8、PH 1，由 1-1 式得 F 3n－2PL－PH 3×6－2×8－1 1 由机构运动简图可知，该机构有一原动件1，原动件数与自由度数相等，所以该机构的运动是确定的。 例 判别图示构件的组合是否能动？如果能动，要满足什么条件才能有确定的相对运动？如果有复合铰链、局部自由度或虚约束，须一一指出 。 F 3n－2PL－PH 3×4－2×5－1 1 因F 0，所以该构件组合可动。 由机构具有确定的相对运动条件可知，当机构原动件数为1时，原动件数与自由度数相等，机构才能有确定的运动。 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 * 是两构件参与接触而构成 运动副的表面。 是两构件直接接触而构成的可 动连接； 从运动来看，任何机器都是由若干个构件组合而成的。 气缸体 连杆体 连杆头 曲轴 齿轮 活塞 运动副 运动副 运动副元素 轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合。 §1-1 运动副及其分类 按其相对运动形式分 转动副（回转副或铰链） 移动副 螺旋副 球面副 运动副还可分为平面运动副与空间运动副两类。 按其接触形式分 高副： 点、线接触的运动副 低副： 面接触的运动副 运动副的分类 机构的组成 2/4 运动链 构件通过运动副的连接而构成的相对可动的系统。 闭式运动链 （简称闭链） 开式运动链 （简称开链） 平面闭式运动链 空间闭式运动链 平面开式运动链 空间开式运动链 运动副符号 运动副常用规定的简单符号来表达（GB4460－84）。 各种常用运动副模型 常用运动副的符号表 机构的组成 3/4 但当机 构安装在运动的机械上时则是运动的。 ——按给定已知运动规律 独立运动的构件； 机构的组成 具有固定构件的运动链称为机构。 机 架 原动件 从动件 ——机构中的固定构件。 ——机构中其余活动构件。 平面铰链四杆机构 机构常分为平面机构和空间机构 两类， 其中平面机构应用最为广泛。 空间铰链四杆机构 一般机架相对地面固定不动， 常以转向箭头表示。 其运动规律决定于原动件的运动规律 和机构的结构及构件的尺寸。 机架 原动件 从动件 机架 从动件 原动件 机构的组成 4/4 不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的 简图。 根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出 各运动副的位置， §1-2 平面机构运动简图 在对现有机械进行分析或设计新机器时，都需要绘出其机构 运动简图。 1.机构运动简图 例 内燃机机构运动简图。 机构运动简图 采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的 表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。 机构示意图 举例： （2）选定视图平面； （3）选适当比例尺，作出各运动副的相对位置，再画出各运 动副和机构的符号，最后用简单线条连接，即得机构运动简图。 机构运动简图 2/2 2.机构运动简图的绘制 绘制方法及步骤： （1）搞清机械的构造及运动情况，沿着运动传递路线，查明 组成机构的构件数目、运动副的类别及其位置； 内燃机机构运动简图绘制 颚式破碎机机构运动简图绘制 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质 机构运动简图绘制实例1 机构运动简图绘制实例2 机构运动简图绘制实例3 §1-3 平面机构的自由度 一个机构在什么条件下才能实现确定的运动呢？ 两个例子 例 铰链四杆机构 例 铰链五杆机构 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动完全确定； 若给定机构两个独立运动， 则机构的最薄弱环节损坏。 若给定机构两个独立运动， 则机构的运动完全确定； 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动不确定。 机构的自由度 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动 参数的数目，其数目用F表示。 结论 机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数目应等 于机构的自由度数目F。 如果原动件数 F, 如果原动件数 F, 则机构的运动将不确定； 则会导致机构最薄弱环节的损坏。 机构具有确定运动的条件 2/2 结论： 机构具有确定运动的条件是：机构原动件数目应等于机构的 自由度的数目F。 一、 平面机构自由度的计算公式 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ x , y F 3 单个自由构件的自由度为 3 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） +