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机械原理 构件 零件 运动副 机构运动的基本前提： 1、各构件之间必须具有相对运动； 2、各构件之间必须直接接触而不能分离，构件通过面、线或点的接触形式联接起来。 运动副分类 1、Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ级副： 运动副分类 2、高副、低副 运动副分类 3、平面运动副、空间运动副 平面运动机构自由度的计算 运动链－两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 闭式链、开式链 3. 运动链 §3－2 平面机构运动简图 机构运动简图－用以说明机构中各构件之间的相对 运动关系的简单图形。 作用： 1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 常用机构运动简图符号 在机架上的电机 齿轮齿条传动 带传动 圆锥齿轮传动 链传动 圆柱蜗杆蜗轮传动 凸轮传动 外啮合圆柱齿轮传动 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。 棘轮机构 内啮合圆柱齿轮传动 D C B A 1 4 3 2 绘制图示鳄式破碎机的运动简图。 活动构件数 n 平面机构自由度计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph S3 1 2 3 D C B A 1 4 3 2 1 2 3 4 θ1 1 2 3 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 1 2 3 1 2 3 1 2 3 4 A B C D E F 1 2 3 4 A B C D E F 4 F 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! C D A B G F o E E’ B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 I 8 ●定义：F=0 的，不可再分的，从动件组。 基本杆组（Assur 组） ●基本杆组的自由度公式： F=3n － 2PL － PH = 0 2PL＝3n ●对于低副机构： F=3n－2PL = 0 ●分类 (1)Ⅱ级组(n=2，PL=3) PL＝3n/2 (a)RRR (f)PRP (h)PPR (d)RPR (b)RRP 外接副 外接副 内接副 外接副 外接副 RRP 内接副 PL＝3n/2 （2） Ⅲ级组(n=4，PL=6) Ⅲ级组基本型 Ⅲ级组其它型举例 中心构件 F=3n － 2PL － PH = 3×8-2×11-1=1 * 第一章 绪 论 本课程研究对象为： 机械及其基本理论 本课程研究的对象和内容 一般而言， 机械是机器和机构的总称。 原始人类的工具 封建社会的机器 木牛流马 蒸汽机时代 机电一体化时代的机器设备 典型机器的分析： 1.内燃机 内燃机 组成： 6 5 4 3 8 7 1 2 9 10 汽缸体1、 活塞2、 进气阀3、 排气阀4、 连杆5、 曲轴6、 凸轮7、 顶杆8、 齿轮9、10 工作原理： 1.活塞下行，进气阀开启，混合气体 吸入汽缸； 2.活塞上行，气阀关闭，混合气体被压缩， 在顶部点火燃烧； 3. 高压燃烧气体推动活塞下行； 4.活塞上行，排气阀开启，废气体被排出汽缸。 循环运动的结果，使曲轴输出连续的旋转运动 内燃机中的主要机构： 曲柄滑块机构 凸轮机构 齿轮机构 各部分协调动作的结果： 化学能 机械能 机器与机构的关系：由两个实例推广到一般 任意复杂的机器都是由若干组机构按一定规律组合而成的。 机器的种类：趋于无限； 机构种类：有限个。 由机器与机构的共有特征可知： 机器与机构在结构和运动方面并无区别（仅作用不同） ，故统称为机械。人造的组合体、有确定的相对运动 本课程的研究内容：