第5章频域法剖析.ppt

自动控制原理 目 录 第5章　频域分析法 　　5.1　频率特性 　　频率特性又称频率响应，它是系统对不同频率正弦输入信号的响应特性。设线性系统的输入为一频率为 的正弦信号，在稳态时，系统的输出是具有和输入同频率的正弦信号，但其振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化。 　 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.3 控制系统的开环频率特性 5.3 控制系统的开环频率特性 5.3 控制系统的开环频率特性 5.3 控制系统的开环频率特性 5.3 控制系统的开环频率特性 5.3 控制系统的开环频率特性 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.4 频域稳定判据 5.5 控制系统的频域性能分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.6 运用MATLAB进行控制系统频域分析 5.4.3　稳定裕度 5.5.1　闭环频率性能分析 1. 定性分析 2. 定量估算 5.5.2　开环频率特性分析 1. 低频段 2. 中频段 3. 高频段 5.6.1　利用MATLAB进行频率响应计算 5.6.2　利用MATLAB绘制奈奎斯特图和尼柯尔斯图 5.6.2　利用MATLAB绘制奈奎斯特图和尼柯尔斯图 5.6.3　利用MATLAB绘制伯德图 5.6.3　利用MATLAB绘制伯德图 5.6.4　基于MATLAB的稳定裕度的计算 5.6.4　基于MATLAB的稳定裕度的计算 高等教育 电气工程与自动化系列规划教材 高等教育教材编审委员会 组编 主编 吴秀华 邹秋滢 郭 南 吴 铠 主审 孟 华 第1章　绪 论 第2章　自动控制系统的数学模型 第3章　自动控制系统时域分析 第4章　根轨迹法 第5章　频域分析法 第6章　自动控制系统的设计与校正 第7章　离散控制系统分析 第8章　非线性控制系统分析 5.1.1　频率特性的定义 5.1.2　频率特性的数学表示及作图 1. 极坐标图 2. 对数坐标图 　　伯德图可以非常方便地展示控制系统的各种性能非常方便，因为伯德图有如下优点： (1)波德图可以双重展宽频带。 　　(2)对数幅频特性采用201gA( )则将幅值的乘除运算化为加减运算，使得基本环节都可以由渐近线画出，简化了曲线的绘制过程。 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.2.1　典型环节的频率特性 5.3.1　开环极坐标图作图 1. 极坐标图的起点 2. 极坐标图的终点 3. 坐标轴穿越点与单位圆穿越点 5.3.2　开环对数频率特性作图 1. 典型环节叠加作图 5.3.2　开环对数频率特性作图 2. 转折渐近作图 5.4.1　奈奎斯特（H. Nyquist）稳定判据 1. 辐角原理 2. 奈氏判据 3. 关于开环传递函数包含积分环节的处理 5.4.2　对数频域稳定判据