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數位控制原理
數位控制原理
引論
由於電腦是一種數位電路，電腦只能處理時間離散訊號 discrete-time signal ，而所謂離散訊號就是將時間連續信號依照均勻速率加以取樣 sampling 後的結果。圖示 b 為圖 a 以週期T取樣的結果。
對於時間連續信號我們記成，而離散訊號就記成，離散訊號可用一組數列加以表示。，這類的數列稱為時間序列 Time series 。
例如：解河內塔的問題，可用時間序列的方式加以計算。
河內塔的遊戲規則是，大的不能放在小的上面，只允許小的放在大的上面，中的柱子則為環的暫時停放區，若有n個環達成最後的情況需要次則， 是移動n-1個環所需要的次數，解決上述的問題可想成，移動n個所需要的次數為，，將環數看成時間，則河內塔的問題就是一個時間序列的問題，此方程式在數學上稱為差分方程式。
例如：解RC電路的問題，方程式為。若使用下列關係式，，方程式可寫成的差分方程式。
由於差分方程式的遞回特性使得這類方程式易於使用電腦處理，同時這種程序也易於設計成積體電路來處理。而數學上，處理時間連續信號使用Laplace’s transform，離散訊號則使用Z-transform。
1-2、數位控制系統的單元
直接數位控制系統 DDC －包含數位擷取系統 DAS 及數位輸出模組 DOM 。
真實的世界試存在著的訊息為列比訊號，而電腦所處理的訊息為數位的訊號，所以類比與數位之間必須存在著轉換的介面，此種介面稱之為數位類比轉換器 A/D Convector 。此種介面必須要先將物理量轉成電壓訊號，而將電壓訊號轉成n位元的數位數值，其重要的特性參數有：
1 解析度 Resolution
2 轉換時間 Conversion Time
3 精確度 Accuracy
解析度 Resolution ：
解析度min 輸入電壓的範圍 / 2n
?若感測器輸出訊號為單極性0V至10V
?ADC部份的解析度為10 bits
?能夠輸入的最大電位差為10V
?則最小能解析的訊號為：
RES 10V / 210 9.76mV
轉換時間 Conversion Time ：
轉換時間 1/ 轉換率 Conversion rate
轉換率的快慢隨著ADC的脈波速率而定，上圖所示為基本原理簡圖。而實際上轉換率的選取使用Shanon’s Theorem ，最小的轉換率為訊號的最高頻率的兩倍以上。
精確度 Accuracy ：
?假設每一個獨立的誤差值為σi
?誤差值總和為：
?誤差的產生原因如下圖所示：
類比/數位轉換器ADC0804功能：
?解析度為8位元 1/256
?轉換時間為100 640KHz時
?轉換誤差為1LSB
?類比輸入電壓範圍為0~+5V
?參考電壓為+5V，即Vref 2.5V
?工作電壓為+5V，即Vcc +5V
?輸出為三態結構
?差動式輸入
?內藏式脈波產生器
?可與TTL與MOS IC直接匹配
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