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三、连续控制系统和离散控制系统 控制系统中各部分的信号若都是时间 t 的连续函数，则称这类系统为连续控制系统。 在控制系统各部分的信号中只要有一个是时间 t 的离散信号，则称这种系统为离散控制系统。 脉冲和数码都属于离散信号。 计算机控制系统就是一种常见的离散控制系统。 计算机只能接受和处理数字信号，计算机的输出经D/A转换加给放大器，然后再去驱动执行元件，或由计算机直接输出数字信号，经数字放大器后驱动数字式执行元件。 四、线性控制系统和非线性控制系统 齐次性、可加性 可用线性微分方程或差分方程描述的系统，称为线性系统。 如果微分方程或差分方程的系数为常数，则称为线性定常系统；否则，称为线性时变系统。 用非线性方程描述的系统，称为非线性系统。 第四节 控制工程发展概况 控制工程是一门新型的技术科学，也是一门边缘科学。 从1788年瓦特（J.Watt 发明蒸汽机飞球调速器算起，控制工程也有了二百多年的历史。然而，控制工程作为一门科学，它的形成并迅速发展却是最近五六十年的事。 早在一千多年以前，我国就先后发明了铜壶滴漏计时器等多种自动控制装置，这些发明促进了当时社会经济的发展。 二次大战期间，由于建造飞机自动驾驶仪、雷达跟踪系统、火炮瞄准系统等军事装备的需要，推动了控制理论的飞跃发展。1948年威纳（N.Wiener 发表了著名的《控制论》，从而基本上形成了经典控制理论，使控制工程有了扎实的理论支撑。 二次世界大战后，控制理论扩展到民用，在化工、炼油、冶金等工业部门得到了进一步的应用，控制理论也日渐成熟。1954年，我国科学家钱学森发表了《工程控制论》这一名著，为控制工程这门科学技术奠定了理论基础。 经典控制理论：以传递函数为基础，研究单输 入、单输出系统的分析和控制 问题。 现代控制理论：以状态空间法为基础，研究多 输入、多输出、时变、非线性 等系统的最优控制问题。 20世纪50年代末和60年代，控制工程又出现了一个迅猛发展时期，这时由于导弹制导、数控技术、空间技术发展需要和计算机技术的成熟，控制理论发展到了一个新的阶段，产生了现代控制理论。特别是近十几年来，在计算机技术和现代应用数学高速发展的推动下，现代控制理论在最优滤波、系统辨识、自适应控制、智能控制等方面又有重大进展。 现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹 发射，操纵，指导及跟踪 ，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现 现代控制（1950-Now） 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出 第一台数控机床 1952 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机 1954 ，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation。 美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造的概念 1969 日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元 1976 中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 1986 。 日本SONY公司二足步行机械人SDR-4X 2002 日本安川公司娱乐机械狗 2001 ※世界第一颗人造地球卫星 Sputnik 由苏联发射成功 1957 苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了 1961 。 苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功 1966 ，三年后 1969 ，美国“阿波罗”11号把宇航员N. A. Armstrong送上月球。 第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆 1996 旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系，对茫茫太空进行探索。 作业： 1-2 谢 谢！ 机电控制工程基础 多媒体教学课件 指导老师： 叶俊杰 副教授 苏玉鑫 教授 教材《机电控制工程基础》 主 编：左键民 副主编：盛英 叶俊杰 副教授 办公室：北校区主楼3区249 联系方式：QQ:座机电话号码 ronkey6000@ Tel:1座机电话号码24 第二章 控制系统的数学模型 第一章 绪论 第三章 控制系统的时域分析 第四章 控制系统的频率特性分析 第五章 控制系统的稳定性分析 第六章 控制系统的性能分析 第七章 控制系统的校正设计 第九章 线性离散控制系统 机电控制工程基础 第一章 绪论 （一）控制系统的工作原理及组成 （二）控制系统的基本类型 （三）控制系统的基本要求 （四）控制工程理论发展历史 基本要求： （1）了解控制系统的基本类型 （2）了解对控制系统的基本要求及控制理论发展历史 （3）掌握控制原理及系统的组成 重点：掌握反馈控制原理及系统组成 第一章 绪论 第一节 控制系统的工作原理及其