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机器人创新实践报告 学院：自动化科学与工程学院 班级：自动化13级3班 姓名：温万隆 座号：32号 学号： 201330583106 指导老师：陈安 日期： 2016年6月29日 目录 前言 1 1.设计目的 2 2．设计要求 2 3．主要器材 2 4.元器件介绍及其工作原理 3 4.1套件概况： 3 4.2主要元器件介绍 3 4.3工作原理： 4 4.4电路图及其系统框图 5 5．原件识别 6 5.1 主要元件功能 6 6 设计及组装过程 7 6.1组装前的准备 8 6.2装配说明 8 7 焊接及调试 9 7.1 焊接过程简介 9 7.2 初步调试 9 7.3整车调试 9 8.特色与创新 10 9．课程设计体会 10  前言 智能的出现，为我们的生活和生产带来了很大的便利，同时也是以后的发展方向，智能就是可以在一个特定的环境中按照我们前面设定好的模式去自动的运作，它并不需要我们去人为的管理，就可以达到我们前面设定的目标，它的应用领域很广，如可以应用于工业控制、科学勘探、智能家居等领域。而智能循迹小车就是智能的一个简单的应用，智能循迹小车就是智能化玩具中的一种，由于这类智能玩具具有较好的交互性，可控性，能够按照人们设定的模式去自动运作也深受人们的喜欢。另外，智能循迹小车还可以应用于危险搜索、机器人等许多方面，尤其在机器人方面具有很好的发展前景。因此，智能化循迹小车的研究不仅具有很大的现实意义，还具有极为广阔的应用前景和市场价值。 随着素质教育的越来越被重视，很多都把制作小车作为首选课题，小车生动有趣还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且小车还是一个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成救火机器人、足球机器人、避障机器人、遥控汽车等课题。 ?? 在白色的场地上有一条1毫米宽的黑色跑道，我们的循迹小车能沿着黑色跑道自动行驶，不管是跑道如何弯曲小车都能自动行驶知道当光源射到白色物体和黑色物体上时的反光率是不同的，这里用红色的LED作为光源，光线通过地面反射到光敏电阻上通过检测光敏电阻阻值变化能判断小车是否行驶在白色区域上，如果检测到是黑色跑道，说明小车跑偏，这一侧的电机就会减速甚至停转这一侧的绿色的LED熄灭，驱动小车向相反方向行驶，这样小车就能始终沿着跑道行驶了。 循迹小车能沿着黑色跑道自动行驶，不管是跑道如何弯曲小车都能自动行驶1.完成最小系统设计；2.完成外围应用电路（包括系统供电单元、运动控制单元、循迹检测单元）设计和实现；3.完成软件对硬件检测和调试工作；4.查阅国内外的研究动态和发展前沿信息，阅读相关外文文献 表3.1循迹小车元器件清单 4.元器件介绍及其工作原理 4.1套件概况： 套件名称：D2-1型循迹小车 套件型号：D2-1型 工作电压：3v 4.2主要元器件介绍 1.光明电阻器件 图4.1光敏电阻 这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。 LM393比较器集成电路 ????LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。 带减速齿轮的直流电机 ??? ? 直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，带减速齿轮的直流电机集成了减速齿轮。 D2-1型循迹小车整机的工作原理图，电路由线路检测电路、电压比较电路、驱动电路和执行电路组成.LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。 输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。LM393随时比较着两路光敏电阻的大小来实现控制的。高亮度发光二极管发出的光线照射在跑道上，当照于白上时反射的光线较强，这时光敏电阻可以接收到较强的反射光，表现的电阻值较低，而当照射于黑色纸，反射光较弱，表现的电阻