机械工程控制基础课件第4章分析.pptVIP

* 顺序斜率法绘制对数幅频特性的步骤： G(s) →标准形式（常数项为1）→G(j?) ； 确定各典型环节的转角频率，标在横坐标轴上； 过点(1,20lgK)，作斜率为－20? dB/dec的直线； 延长该直线，每遇到一个转角频率改变一次斜率。 惯性环节 增加-20 dB/dec 一阶微分环节 增加+20 dB/dec 二阶振荡环节 增加-40 dB/dec * 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] [-20] * 频率特性的特征量（频域性能指标） 0.707A(0) A(ω) ωb ω Amax A(0) ωr ωM Δ 1）零频幅值A(0)：表示当频率ω接近于0时，闭环系统输出的幅值与输入的幅值之比。 A(0)越接近于1，系统的稳定误差越小。 4.3 频率特性的特征量 2）复现频率ωM：幅频特性值与A(0)的差第一次达到 Δ时的频率值。 Δ：反映低频输入信号的允许误差。 复现带宽0～ωM：复现低频输入信号的频带宽度。 3）谐振频率ωr：幅频特性A(ω)出现最大值Amax时的频率。 谐振比或相对谐振峰值Mr ： 4）截止频率ωb：幅频特性A(ω)的数值由A(0)下降3dB即 0.707A(0)时的频率。 截止带宽0～ωb：频率0~ ωb的范围 带宽越大，响应的快速性越好 * 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 例 （非最小相位系统） （最小相位系统） * 最小相位系统：所有零点和极点均在[s]平面的左半平面 与非最小相位系统相比：幅频特性相同， 但前者的相位变化范围最小 * 最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 结论：在相同幅值特性的系统中，最小相位系统的相角范围是所有这类系统中最小的。任何非最小相位系统的相角范围都大于最小相位系统的相角范围。 * Bode Diagram Frequency (rad/sec) Phase (deg) Magnitude (dB) -20 -15 -10 -5 0 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -180 -135 -90 -45 0 非最小相位系统 最小相位系统 相同的幅值特性 的相角特性 和 * 第四章 小结 （1）掌握频率特性的定义和代数表示法； 掌握频率特性与传递函数的关系；掌握频率特性的求法； （2）掌握频率特性Nyquist图和Bode图的组成原理； 熟悉典型环节Nyquist图和Bode图的特点及其绘制； 掌握一般系统Nyquist图和Bode图的特点和绘制。 （3）掌握频域中性能指标的定义和求法； 了解频域性能指标与系统性能的关系。 （4）了解最小相位系统和非最小相位系统的概念。 * 作业 4.1，4.5，4.7，4.8，4.11，4.13，4.14，4.17，4.18，4.19 (7)延时环节 传递函数：G(s)=e??s 频率特性：G(j?)=e?j??=cos??－jsin?? 幅频：?G(j?)?＝ 1 相频：?G(j?)=－?? 实频：U(?)=cos?? 虚频：V(?)= －sin?? Nyquist图：单位圆 * Im Re 0 ω=0 1 ω 3. 绘制Nyquist概略图形的方法一： * * 传递函数一般表示成若干典型环节的串联形式： 幅频特性=组成系统典型环节的幅频特性之乘积。 相频特性=组成系统典型环节的相频特性之代数和。 * 4. 绘制Nyquist图的方法二： 传递函数 频率特性 当ω＝０时， 若υ=0，则?G(j?)?=K，?G(j?)=0ｏ， Nyquist曲线的起始点是一个在正实轴上有有限值的点 若υ=1，则?G(j?)?=∞，?G(j?)=－90ｏ， 在低频段，Nyquist曲线逐渐接近于与负虚轴平行的直线； 若υ=2，则?G(j?)?=∞，?G(j?)=－180ｏ， 当ω＝∞时，则?G(j?)?=0，?G(j?)=(m-n)×90ｏ 当G(s)包含有导前环节时，若由于相位非单调下降，则Nyquist曲线将发生“弯曲”。 【例3】 传递函数 ，绘制Nyquist图。 解 方法1：系统的频率特性 ?＝0，U(?)=－KT，V(?)=－?， ?G(j?)?=?，?G(j?)=－90ｏ ?＝?，U(?)=0，V(?)=0， ?