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机械基础课程设计 设计说明书 设计题目：仿生水母 机电学院：08-713班 小组成员：座机电话号码15张** 座机电话号码29刘 ** 座机电话号码02高 ** 专 业：机械设计制造及其自动化 指导老师：孔凡凯 2010年7月10日 哈尔滨工程大学 设计说明书至少要包含以下部分内容 机构运动简图（要求符号规范并标注参数） 二，机构照片（复印件） 三．机构有 __________个活动构件。有__________个低副，其中转动副__________个，移动副__________个。有_________个高副，其中齿轮副_________个，蜗杆蜗轮副_________个，凸轮副_________个。有_________个复合铰链，在___________处。有_________个局部自由度，在___________处。有_________个虚约束，在___________处。 四．机构自由度数数目为 F＝ 3n － 2PL － PH ＝ 3× －2× － ＝ 五．机构_________个原动件。 在___________处用___________驱动，模拟___________的运动；在___________处用___________驱动，模拟___________的运动；在___________处用___________驱动，模拟___________的运动。 六．针对原设计要求，按照实验结果简述机构的有关杆、副是否运动到位、曲柄是否存在、是否实现急回、最小传动角数值、是否有“憋劲”现象。（原设计题无要求的项目可以不涉及） 七．指出在机构中自己有所创新之处。 八．指出机构的不足之处，简述进一步改进的设想。 目录 1.设计简介 ………………………………………………１ 1.1设计题目 ………………………………………………１ 1.2设计目的 ………………………………………………１ 1.3水母的生物模型研究 ………………………………… 1 1.4国内外研究成果 ……………………………………… 2 2.设计方案 ………………………………………………4 2.1外部动力传递部分设计…………………………………4 2.2主动力部分设计…………………………………………4 2.2.1方案一………………………………………………4 2.2.2方案二………………………………………………5 2.2.3方案三………………………………………………6 2.2.4方案四………………………………………………7 3.分析总结………………………………………………… 7 4.心得体会………………………………………………… 8 5.设计者及机构模型图片………………………………… 9 机械基础课程设计报告 设计简介： 题 目：《仿生水母》 设计目的： I.我们国家海域辽阔，防御和侦察起来比较困难。可将仿生水母安装上传感器或微型摄像头并将其投放到远海，进行侦查监控工作，并通过卫星将数据及时传送到陆地指挥部。 II.在仿生水母身上还可以装上次声波探测器，用于预报海啸、台风等自然灾害的到来。 III.在仿生水母上面加装搜索、救援装置，发生灾难时可进行水下搜救工作。 IV.目前常规动力推进存在噪声大、效率低等缺陷，可在此基础上进一步研究访水母动力推进器。 3、水母的生物模型研究： 水母，是海洋中重要的。水母寿命很短，平均只有数个月的生命。水母是无脊椎动物，属于腔肠动物门中的一员。全世界的海洋中有超过两百种的水母，它们分布于全球各地的水域里水母身体外形像一把透明伞，伞状体直径有大有小，大水母的伞状体直径。从伞状体边缘长出一些须状条带，这种条带，触手有的可长达20米～30米，相当于一条大鲸的长度。浮动在水中的水母，向四周伸出长长的触手，有些水母的伞状体还带有。在蓝色的，这些游动着的色彩各异的水母显得十分美丽。 4、国内外研究成果： 多年来，国内外做水母研究的机构有很多，也取得了很多令人兴奋地成果。下图一所示为美国最近研制成功的一种仿生水母，利用直流电机提供动力，采用双曲柄机构实现急回，并利用巧妙杆结构将运动传递给触手，使其做平稳的周期急回运动，推动水母前进。下图二所示为哈尔滨工程大学学生于2007年研制成功的仿生水母机器人。此机器人采用仿生材料制成，动力主要由SMA（形状记忆合金丝）和ICPF（高分子聚合物材料），机械结构方面设计简单。下图三为哈尔滨工程大学张立勋老师研制成功的仿生水母，主要靠皮囊的排水推动前进，动力由电磁铁的吸合提供。 图一 图二 图三 二、设计方案： 此仿生水母机械结构部分主要由两部分组成：一、外部动力传递部分。二、主动力提供部分。详细介绍如下： 1、外部动力传递部分： 机构运动简图： L1:L2:L3:L4:L5 35:25:3