嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略分析.docVIP

赛区评阅编号（由赛区组委会填写）： 2016高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛 嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘 要 针对问题二，通过寻找一个制导律u ,来调整推力的大小和方向,使嫦娥三号在月面实现燃耗最优着陆轨道，应用极大值原理设计这个最优制导律。在障碍规避过程中，将动力学模型进行进一步简化，忽略了月球的自转角速度等相关因素。再利用双线性插值的方法求取规则的采样点处的高程值，这样有利于方便的建立障碍检测算法并对着陆区表面的障碍进行提取，最后利用基于平面拟合的障碍检测算法取得着陆区域内某局部区域内的地形平面，我们将利用这个地表平面来对障碍物进行识别，达到安全着陆的目的。 针对问题三，影响制导精度的误差源主要有偏离标准飞行轨迹的初始条件误差和导航与控制传感器误差。初始条件误差由主制动段以前的任务决定，传感器误差则由导航系统和传感器本身决定 ，通过建立误差模型，可以很好地进行不同因素造成的误差分析。 关键词：；；；； 一、问题重述 二、模型假设 （）（）（）三、符号说明 ωl 月球自转角速度 μ 标准重力参数 γ 运动天体与中心天体之间的距离 α 半长轴 ρ 拉格朗日乘子 x* 最优状态轨迹 Ψ 俯仰角 t rem 剩余时间 Ψ* 期望偏航角： φ 期望俯仰角 a v 垂直加速度分量 v td 着陆时刻的速度 h 垂直降落段的高度 y 水平方向的着陆位置 X t 嫦娥三号的实际初始状态 X n 嫦娥三号的标准初始状态 四、问题分析与模型建立 .1 问题1的： .2 问题的：.3 问题的：五、模型求解 5.1 问题1的： γ为月球自转而产生的月固坐标系相对惯性坐标系的转角，不妨假设初始时刻月固坐标系与惯性坐标系重合。 显然有轨道坐标系到惯性坐标系转换矩阵 惯性坐标系到月固坐标系的转换矩阵为 根据牛顿第二定律,结合科氏定律整理可以得到嫦娥三号在月固坐标系中的运动方程为 其中,和为嫦娥三号速度矢量在月固坐标系各轴上的投影[1],F为发动机推力,m为嫦娥三号质量,,和为该高度月球重力加速度在月固坐标系各轴上的投影,为月球自转角速度。 5.1.2 嫦娥三号主减速区所需要的时间 以空中3000 米处为零势能面，则嫦娥三号所具有的的初始能量为 其中、、分别为嫦娥三号的初始质量、速度和下降高度。 由于软着陆时嫦娥三号能量为零,可知推力作用主要是抵消能量。将该能量等效为动能,等效速度为 假设采用脉冲推力模式,将该速度抵消需要消耗的燃料量为 对于实际的有限推力模式,与对应的时间为： 5.1.3 嫦娥三号在近日点和远日点的速度与方向 天体，一般是行星，天然卫星或人造卫星以及聚星系统中的恒星，轨道速度，是指该天体环绕系统的质心，通常是一个较大质量天体运转的速度。它即可被用来表示天体完成一周运转的平均轨道速度，也可指其瞬间轨道速度，即其运行在某个特定点上的速度。天体运行在轨道任一点上的速度能够通过该点与中心天体的距离计算出来。 其中，为标准重力参数，表示运动天体与中心天体之间的距离，为半长轴可得 由嫦娥三号在太空中的运动轨迹做切面，以月心为原点做二维坐标系 如图2， 由天体运动规律可知，在嫦娥三号椭圆运行轨道中，当运行到近日点 时，速度方向沿轴水平向右；在远日点 时，速度沿 轴水平向左。 5.2 问题2的解 5.2.1 着陆轨道的确立 假设着陆轨迹在纵向面内, 忽略月球自转。取月心为坐标点, 指向近月点的星下点,指向嫦娥三号运动方向。嫦娥三号质心运动方程为: 其中,是嫦娥三号距月心矢径方向上的速度;是嫦娥三号方位角角速度; 为嫦娥三号质量;为月球引力常数; 为常值制动推力器的推力, 取或 ;为制动推力器的比冲, 是一个常值;为推力方向角。将式(4-2-1)表示成状态方的形式, 其中 最优软着陆问题设计的目的, 就是要寻找一个制导律 ,来调整推力的大小和方向,使嫦娥三号在月面实现燃耗最优着陆。下面应用极大值原理设计这个最优制导律[2]。定义如下性能指标： 软着陆的初始条件由霍曼变轨椭圆轨道的近月点确定,终端条件为嫦娥三号降落到月面时实现软着陆。定义初始时刻，终端时刻不定。 哈密顿函数为 其中，共轭变量是下列共轭方程的解： 定义终端约束条件： 横截条件： 式中，是拉格朗日乘子将方程（5-2-3）带入式（5-2-4）得 在控制输入达到最优时，哈密顿函数取绝对极大，即： 为最优状态轨迹，为控制域。由此可得如下最优制导率： 通过解