机电一体化技术与系统第3章.ppt

机电一体化技术与系统（机电液一体化技术及应用）——机械电子工程、机械制造及其自动化学术型、专业型硕士选修课程 浙江大学宁波理工学院 郑 堤 2014年春季 第三章机械、接口、检测、伺服系统设计分析 第一节 概述 第二节 机械系统设计分析 第三节 接口系统设计分析 第四节 检测系统设计分析 第五节 伺服系统设计分析 第一节 概述 机械、接口、检测、伺服系统均为机电一体化系统的重要组成部分，也是机电一体化技术的共性关键技术。 各项技术的进步推动了机电一体化技术的发展，机电一体化技术与系统的发展对各项技术提出了越来越高的要求。 各项技术均有其独自的理论和技术体系，但在机电一体化技术和系统中应用，必须统筹考虑各自的特点和优势，取长补短，优势互补，统筹优化。 本章内容部分在本科生的课程里有所反映和介绍，不再过多重复，这里主要概略介绍在机电一体化技术与系统中常用的技术与方法。 第二节 机械系统设计分析 功用：在计算机信息网络协调控制下，完成主功能或操作功能、构造功能。 要求： 高精度：保证机电一体化系统准确地完成所规定的主功能或操作功能、构造功能；（刚度；传动间隙） 快速响应：快速响应控制指令，保证良好的动态性能，提高效率；（刚度、阻尼、惯性；摩擦；传动间隙） 良好的稳定性：抗干扰能力强，在不同环境干扰条件下稳定运行； 刚度、可靠性、重量、体积、寿命等。 机械系统的组成 传动机构：转速转矩传递与变换，伺服传动 导向机构：支承和导向，保证运动装置准确实现规定方向上的运动 执行机构：在执行元件的驱动下，通过传动机构的传动，沿着导向机构确定的方向，完成所规定的操作。 基础支承构件：大件；刚度、质量、阻尼，体积 一、传动机构 常用传动机构： 齿轮 齿轮齿条 丝杠螺母（滚动、滑动） 软轴 同步齿形带 谐波齿轮减速器 锥环无键联轴器 消除间隙、预紧、提高刚度、保证传动精度和传动速度、功率要求。 二、导向机构 常用导向机构： 普通滑动导轨 动压导轨 静压导轨 气浮导轨 磁浮导轨 滚动导轨（矩形、梯形、燕尾形、圆柱形、滚珠花键副） 塑料导轨（导轨软带、金属塑料复合导轨板、涂层） 导向精度、耐磨性、刚度、低速运动平稳性、结构工艺性 开式、闭式；镶条、压板 三、执行机构 为实现不同的目的功能，需采用不同原理、不同形式、不同结构的执行机构。 执行机构与执行元件的异同： 执行元件一般是指将各种不同形式的能量转换成机械能，以驱动被控对象完成相应操作的元件，如电动机、电磁铁等； 执行机构一般是指执行元件和传动机构之后具体实现所要求的操作的机构； 科学技术的发展，使得执行元件和传动机构、执行机构、导向机构逐渐趋于一体化，如微机械里很难区分执行元件和执行机构。 要求响应速度快，动态特性好，动静态精度高，动作灵敏度高，便于控制，效率高、体积小、质量轻、可靠性高。 常见执行机构： 微动机构： 手动机械式 热变形式 磁致伸缩式 超磁致伸缩式 压电晶体（陶瓷）式 分度定位机构 自动换刀刀库与回转刀架 气动、液压、机械动力卡盘 工业机器人末端执行器 机械夹持器 特种末端执行器 灵巧手 第三节 接口系统设计分析 机电一体化系统由机械子系统和电子子系统两大部分组成，二者又分别由若干要素组成。 要将各要素、各子系统有机地结合起来，构成一个完整的系统，必须能够顺利地在各要素、各子系统之间进行物质、能量和信息的传递与交换。 各要素和各子系统相联结处必须具备一定的联系条件，这个联系条件通常被称为接口。 各要素和各子系统之间的接口性能是综合系统性能好坏的决定性因素。 接口的分类： 按变换和调整功能分 零接口 被动接口 主动接口 智能接口 按输入输出功能分 机械接口 电气接口 信息接口 环境接口 按所联系的子系统不同分 人机接口 机电接口 一、人机接口设计 人机接口类型 输入接口：操作者通过输入接口向机电系统输入各种控制命令，干预系统的运行状态，以完成规定的任务。 输出接口：机电系统通过输出接口向操作者显示系统的各种状态、运行参数及结果等信息。 人机接口的特点 专用性：不同产品有不同要求 低速性：与微机相比，人机接口的工作速度很低 输入接口设计 开关输入接口设计 接通与断开时的电压抖动 硬件消抖电路（R-S触发器）；软件消抖（延时） 拨盘输入接口设计 静态接口：占用硬件资源多；软件简单。 动态接口：占用硬件资源少；软件复杂。 键盘输入接口设计： 矩阵式键盘程控方式扫描监控程序的四个步骤： 判断键盘上有无键闭合； 判别闭合键的键号； 去除键机械抖动的影响； 使微机对键的一次闭合做且仅做一次处理。 矩阵式键盘中断工作方式 输出接口设计 数码管显示器接口设计 静态工作方式接口：驱动电流；译码（硬件、软件；共阴、共阳） 动态工作方式接口：视觉暂留效应；刷新扫描 打印机接口设计