实验三 控制系综合.docVIP

实验三 控制系统设计 实验目的 掌握串联频域校正以及极点配置等控制系统常用设计方法。 实验题目 考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： 试分别采用串联超前和串联滞后装置对该系统进行综合，要求系统的速度误差系数为20（1/s） kk=40;Pm=50; ng0=kk*[1];dg0=[1,2,0];g0=tf(ng0,dg0); [ngc,dgc]=fg_lag_pm(ng0,dg0,w,Pm);%求滞后校正装置传函 gc2=tf(ngc,dgc) G21=feedback(gc2*g0,1) subplot(1,3,1);step(G21),grid on;%绘制阶跃响应波形 subplot(1,3,2);margin(gc2*g0)%绘制伯德图 subplot(1,3,3);rlocus(gc2*g0)%绘根轨迹图 T = 163.8307 Transfer function: 14 s + 1 ----------- %超前校正装置传递函数 163.8 s + 1 Transfer function: 560.2 s + 40 ------------------------------------ %校正后的系统闭环传函 163.8 s^3 + 328.7 s^2 + 562.2 s + 40 系统的阶跃响应，伯德图还有根轨迹图形 %2. t=[0:0.01:3];w=logspace(-2,2); kk=40;Pm=50; ng0=kk*[1];dg0=[1,2,0];g0=tf(ng0,dg0); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0) [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w); gc1=tf(ngc,dgc) G20=feedback(gc1*g0,1) subplot(1,3,1);step(G20) subplot(1,3,2);margin(gc1*g0) subplot(1,3,3);rlocus(gc1*g0) Transfer function: 0.2267 s + 1 ------------- %校正装置传递函数 0.05636 s + 1 Transfer function: 9.069 s + 40 -------------------------------------- %校正后的系统闭环传函 0.05636 s^3 + 1.113 s^2 + 11.07 s + 40 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。 a=[0,1,0;0,0,1;-6,-11,-6];b=[0;0;1];c=[1,0,0];d=0; eig(a)’; %求系统未配置前的系统极点 p=[-1,-2,-3]; K=acker(a,b,p),eig(a-b*K)’ ；配置系统极点 由运行结果看出在未配置前系统的极点已经是-1，-2，-3，所以状态反馈矩阵为K=[0 0 0] 已知控制系统的状态方程为 设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 程序: A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; b=[0 0 1]; c=[1 0 0]; d=0; p=[-3+j*2*sqrt(3),-3-j*2*sqrt(3),-5]; l=place(A,c,p), eig(A-l*c), [xh,x,t]=simobsv(A,b,c,d,l); 运行结果： l = 5.0000 10.0000 -16.0000 ans = -3.0000 - 3.4641i -3.0000 + 3.4641i -5.0000 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。假设该系统的状态不可测量，同时设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 写出带有观测器下的6阶闭环系统的状态空间模型，判断此系统的可控和可观性，求此时系统的传递函数数学模型，并与不带观测器下系统闭环传递函数进行对比。 对带与不带观测器下闭环系统单位阶跃响应的y与x的曲线进行对比。注：前者为6阶系统后者为3阶系统。 a=[0,1,0;0,0,1;-6,-11,-6];b=[0;0;1];c=[1,0,0];d=0; p=eig(a), p1=[-3+j*2*sqrt(3),-3-j*2*sqrt(3),-5]; L=place(a,c,p1); eig(a-L*c), [xh,x,t]=simobsv