《自动控制理论》第八章 离散控制系统.ppt

* 1，模拟化设计方法 若采样频率比系统工作频率高得多（ ），忽略采保引入的影响，可将离散部分用连续控制器代替，用模拟化方法设计得模拟控制器 后，再用适当方法（如双线性变换）离散化得到Gc(z)以便用微机实现。关于系统的截止频率和采样频率关系不一定总满足，这种方法有时有较大误差，此处不再展开。 2，数字化设计方法 采用数字化设计方法，可不忽略采保影响。其思路为首先将连续部分离散化，然后与数字控 * 制器Gc(z)串联，把整个系统作为完全的离散系统按数字化方法设计。 A，最少拍控制系统的z域设计法 如图系统Gp(z)包含零阶保持器和被控对象， Gc(z)为数字控制器的脉冲传递函数。则 * 设 代表不同的典型输入，若最少拍系统使系统稳态误差为0，则 式中M》N，F(z)为不含(1-z-1)因子的z-1多项式，通常取M=N, F(z)=1, 则 式中B(z)为阶次为（N-1）的z的多项式。则 * 为Gc(z)可实现，设n、m分别为对象Gp(z)分母和分子多项式阶次，则 或 也就是说，对象极点数只能比零点数多1，否则F(z)=1时Gc(z)不可实现。这种情况下要实现Gc(z)必须使 ，此处不再展开。 例7 系统如图所示，Gh(s)为零阶保持器， 设采样周期T=1s，当输入为速度信号时，按最少拍设计数字控制器Gc(z)。 * 则单位速度输入作用下有 解：系统连续部分的脉冲传递函数为 对速度信号，最少拍系统的闭环脉冲传递函数为 因n=2, m=1, Gc(z) 可实现，则 * 单位阶跃输入作用下有 * 6，复微分 7，差分 后向 前向 8，卷积 * 五、z反变换方法： 1，幂级数法（长除法） 例: 适用于简单函数，但难以求闭式解。 2，部分分式法 3，留数法 * 6.3 脉冲传递函数 若差分定义如上，则用差分表示动态系统中动态环节可得到系统的差分方程模型 取差分方程（前向） 在零初值条件下取z变换，得 则 * 定义：线性定常离散控制系统，在零初始条件下，输出序列的z变换与输入序列的z变换之比，称为该系统的脉冲传递函数（或称z传递函数） 即 * 6.4 离散控制系统数学模型 1，输入输出模型（脉冲传递函数） 离散控制系统中，控制器是离散的，对象是连续的，因而建立系统数学模型时应首先将连续部分离散化。对输入输出模型，即需要将连续部分传递函数变换为相应的脉冲传递函数。 * 将连续部分离散化后，则需要根据各环节之间的关系得到总的脉冲传递函数或输出的z变换。 1，开环情况 (a)种情况，串联环节间有同步采样开关，则 * (b)种情况，串联环节间无同步采样开关，则 通常： * 2, 闭环情况 * 【例6】图示系统，输入序列u(k)经过零阶保持器后去控制对象 ，所用零阶保持器传函 求系统脉冲传递函数。 其中第4种情况分离不出R(z)来构成脉冲传递函数。 解： * 对于G1(s)=(1-e-Ts)上述内容未提及如何离散化，但注意到它是 的拉氏变换，[0，T]中为0，故G1*(s)=G1(s), 从而 由此可以得到关于z变换的一个有用的定理: 若W(s)所对应的z变换是W(z)，则 所对应的 z变换是 * 解： 【例7】闭环离散系统如图所示，试求其脉冲传递函数和单位阶跃响应。 * 若r(t)=1(t), 则 由长除法 * 6.5 离散系统性能分析 一、离散系统的稳定性分析 1 s平面和z平面的映射关系 设复变量 * 2 线性离散系统的稳定条件 设线性离散系统的闭环脉冲传递函数为