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第六节 稳定裕度 * * 稳定裕度的概念 使用稳定裕度概念综合系统 本节主要内容： 当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，系统处于临界稳定状态。这时： 。对于最小相位系统，可以用 和 来表示频率特性曲线接近(-1,j0)点的程度，或称为稳定裕度。稳定裕度越大，稳定性越好。 [定义]： 和 为幅值稳定裕度和相位稳定裕度。 在对数坐标图上，用 表示 的分贝值。即 显然，当 时，即 和 时，闭环系统是稳定的否则是不稳定的。对于最小相位系统， 和 是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕度来表示系统的稳定裕度。常用相角裕度。 [幅值稳定裕度物理意义]：稳定系统在相角穿越频率处将幅值增加 倍（奈氏图）或增加 分贝（波德图），则系统处于临界状态。若增加的倍数大于 倍（或 分贝），则系统变为不稳定。 比如，若增加开环放大系数K，则对数幅频特性曲线将上升，而相角特性曲线不变。可见，开环放大系数太大，容易引起系统的不稳定。 [相位稳定裕度的物理意义]：稳定系统在幅值穿越频率 处将相角减小 度，则系统变为临界稳定；再减小，就会变为不稳定。 [例]设控制系统如下图所示k=10和k=100时，试求系统的相位稳定裕度和幅值裕度。 - [解]：相位稳定裕度和幅值裕度可以很容易地从波德图中求得。 当k=10时，开环系统波德图如右所示。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度大约是8dB和21度。因此系统在不稳定之前，增益可以增加8dB. 相位裕度和幅值裕度的计算： 相位裕度：先求穿越频率 在穿越频率处， ，所以 ，解此方程较困难，可采用近似解法。由于 较小（小于2），所以： 穿越频率处的相角为： 相角裕度为： 幅值裕度：先求相角穿越频率 相角穿越频率处 的相角为： 由三角函数关系得： 所以，幅值裕度为： 当增益从k=10增大到k=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30度。因此系统在k=10时是稳定的，在k=100时是不稳定的。 [例5-11]某系统结构图如下所示。试确定当k=10时闭环系统的稳定性及其使相位稳定裕度为30度时的开环放大系数k。 - [解]：当k=10时，开环传递函数为： 手工绘制波德图步骤： 1、确定转折频率：10、40，在(1,20log200)点画斜率为-20的斜线至 ； 2、在 之间画斜率为-40的斜线； 3、 后画斜率为-60的斜线。 上图蓝线为原始波德图。 ，显然 闭环系统是不稳定的。为了使相位稳定裕度达到30度，可将幅频曲线向下平移。即将开环放大系数减小，这时相频特性不变。截止频率左移至 ，移到哪里？ * * *