工业机器人复习重点(第二版).docVIP

机器人三大特征：1.拟人功能，机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工具，因此数控机床和汽车不属于机器人；2.可编程，一般的电动玩具没有智力或具有感觉和识别能力，不能再编程，因此不能称为真正的机器人。3.通用性 一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。比如，通过更换机器人末端操作器（手爪 工具等）便可执行不同的任务。 机器人一词是1920年由捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首先提出的。剧中描述了一个与人类相似，但能不知疲倦工作的机器人奴仆Robot。从那时起，robot一词就被沿用下来，中文翻译成机器人。 机器人按控制方式分类：1.操作机器人 2.程序机器人3.示教-再现机器人 4.数控机器人 5智能机器人。 按机器人关节连接布置形式分类：分为串联机器人和并联机器人。 五种坐标形式的机器人：1.直角坐标型机器人2.圆柱坐标型机器人3.球（极）坐标型机器人4.关节坐标型机器人5.SCARA型机器人。 工业机器人系统的组成：1.机械系统：工业机器人的机械系统包括机身，臂部，手腕。末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干个自由度，构成一个多自由度的机械系统。2.驱动系统：主要是指机械系统动作的驱动装置。3控制系统：任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的任务和功能。4.感知系统：由内部