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GPS伪距单点定位 摘 要：本文主要介绍了定位，并对GPS观测数据进行处理计算卫星坐标地面点坐标 关键词：GPS；单点定位；坐标计算；精度分析 0 引言 在一个待定点上,利用GPS接收机观测4颗以上的GPS卫星,独立确定待定点在地固坐标系的位置(目前为WGS一84坐标系),称之为绝对定位。它的优点是,只需用一台接收机即可独立定位,观测的组织与实施简便,数据处理简单。其主要问题是,受卫星星历误差和卫星信号在传播过程中的大气延迟误差的影响显著,定位精度较低。但这种定位模式在舰船、飞机、车辆导航、地质矿产勘探、陆军、空降兵等作战中仍有广泛的用途。 1 基本观测量与定位模型 利用伪随机码测距的原理,测定信号从卫星至接收机的传播时间,由于基本观测量 一与时钟密切相关,现引入以下时间符号,T(GPS)表示统一的GPS标准时;表示卫星S时钟的表面时；表示接收机K时钟的表面时。设卫星钟和接收机钟相对于T(GPS)标准时的钟差分别为和,其定义为: （1） 设卫星于卫星钟时刻发射信号(相应于GPS时),于接收机时钟时刻(相应于GPS时)到达接收机,通过伪随机码测定基本观测量创,则有： （2） 那么，伪距测量定位的基本模型是： （3） 式中：为实测的伪距，R为时刻的卫星位置至时刻接收机之间的几何距离； （4） 现设于一测站K点上，在观测时刻，同时测得4颗以上的GPS卫星的伪距则可以得到j个方程： （5） 或写为： (6) 方程中位置参数为待定点的坐标（，）和接收机钟差，当观测卫星个数时就可求得4个未知参数。 2 伪距定位解算 2.1组成观测误差方程 根据伪距基本方程，考虑电离层延迟，对流层延迟和观测随机误差，可组成观测误差方程 (7) 在实际定位解算中，根据待定点的概约坐标，用，,带入上式，并用泰勒级数将其展开，将观测方程线性化，得： (8) 式中： （）--待定点K至卫星的观测矢量，向量的方向余弦， (9) —测站K至卫星的距离的近似值 （10） 2.2计算卫星在时刻的坐标和钟差 根据观测时刻和观测伪距，计算卫星信号发射时刻 （11） 然后，根据导航电文，根据有关公式计算卫星在时刻的坐标和钟差。 2.3定位解算 首先根据卫星坐标和K点概略坐标，计算（，）和，并将观测方程中的已知项用表示，即得 （12） 式中： —观测误差方程的常数项 （13） 将上式写成矩阵形式为： V=AX-L （14） 式中： X—待定参数矢量 (15) A—未知参数的系数矩阵 （16） L—常数项矢量 （17） V—改正数（残差）矢量 (18) 假定卫星观测数n4，此时根据观测方程，用最小二乘法求解。即组成法方程为： (19解法方程，求得位置参数矢量X： (20) 求解出X=后，即可安 (21) 求得待定点的坐标。然后根据坐标转换公式，由空间直角坐标（）计算点位的大地坐标（），即大地经度、纬度和大地高。 2.4精度估计 根据最小二乘法的有关精度估算公式，估算定位的各项精度。 （a）伪距观测值的均方差