郭新柱理论力学(第五章)解决方案.ppt

偏心轮滑杆机构。已知 ，求图示 位置 ? 选动系AB，动点轮心C。 速度如图: [例7-20]. 圆盘与导杆，由导槽与销钉控制运动，已知 求M点加速度。 分别选盘与杆为动系， 销钉M为动点。 速度如图: [例7-21]. 向x方向投影 向OM方向投影 加速度如图: 向x方向投影: 代入数据得: 法一: 图示凸轮机构。已知 求 。 (有哪些方法) A为动系，轮为动点 向x轴投影: 法二: 在C点固连平移系，A为动点 法三: 选AB为动系，轮心C为动点 法四: 解析法 * * * * * ω O A D C B θ 解： 1. 选择动点与动系。 动点－曲柄上的A点； 动系－固连于杆BC上。 2. 运动分析。 绝对运动－以O为圆心 、l为半径的等速圆 周运动。 相对运动－沿BC方向的直线运动。 牵连运动－铅垂方向的平移。 定系－固连于机座。 ω O A D C B θ 3. 速度分析。 vr ve va 牵连速度ve： ve＝？, 方向沿铅垂方向向上。 绝对速度 va ： va＝ ω l，方向垂直于OC。 相对速度vr： vr＝？，方向沿BC。 应用速度合成定理 可得T型杆BCD的速度 方向铅垂向上。 已知: 凸轮半径r , 图示时　　　　　 杆OA靠在凸轮上。 求：杆OA的角速度。　　　　　 [例7-5] 绝对运动: 直线运动, 绝对速度: 相对运动: 直线运动, 相对速度: 解: 取凸轮上C点为动点, 动系固结于OA杆上, 静系固结于基座。　　　 ?? 牵连运动: 定轴转动, 牵连速度: （　　） 如图示。 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 例 圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD、圆心在CD与AB的交点O处。求当连线OM在水平位置时，圆盘边缘的点M的绝对速度。 例题 3-9 解： 1. 选择动点与动系。 动系－Ax′y′z′ ，固定框架上。 2. 运动分析。 绝对运动－空间曲线运动 。 牵连运动－绕z轴的定轴转动。 动点－ 点M 。 相对运动－以O为圆心的圆周运动 。 x′ z′ y′ 绝对加速度－动点相对于定系的加速度称为绝对加速度，用aa表示。 相对加速度－动点相对于动系的加速度称为相对加速度，用ar表示。 牵连加速度－动系上与动点相重合的那一点（牵连点）对于定系的加速度称为牵连加速度，用ae表示。 1. 三种加速度 §5.2.3 　牵连运动是平动时点 的加速度合成定理 由于牵连运动为平动，故 由速度合成定理 　 设有一动点M按一定规律沿着固连于动系Oxyz 的曲线AB运动, 而曲线AB同时又随同动系Oxyz 相对静系Oxyz平动。 2.牵连运动是平移时点的加速度合成定理 对t求导： (其中 为动系坐标的单位矢量，因为动系为平动，故它们的方向不变，是常矢量，所以 ） —牵连运动为平动时点的加速度合成定理 即当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度 与相对加速度的矢量和。 ∴一般式可写为： 加速度合成定理 ——牵连运动为平移时，点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度的矢量和。 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 [例7-5] 绝对速度va = ? , 方向??AB ；绝对加速度aa=?, 方向??AB，待求。 相对速度vr = ? , 方向?CA; 相对加速度art =? 方向?CA 方向沿CA指向C 牵连速度ve=v0 , 方向 → ; 牵连加速度 ae=a0 , 方向→ 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? ? 因牵连运动为平动，故有 作加速度矢量图如图示， 将上式投影到法线 n上，得 整理得 [注]加速度矢量方程的投影 是等式两端的投影，与 静平衡方程的投影关系 不同 ? n 绝对运动：圆周运动， 已知: OA＝l , = 45o 时，ω、α 求：小车的速度与加速度． ? 解： 动点：OA杆上 A点; 　　 动系：固结在滑杆上; 　　 静系：固结在机架上。 曲柄滑杆机构 [例7-6] 相对运