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一种家用吸尘机器人竞赛的策略设计 　　摘 要：基于“广茂达”吸尘机器人，提出了一种比赛策略。从“上平台前”、“在平台上”、“下平台后”三个运动阶段来阐述机器人行动路线及策略设计。该策略驱动的机器人最终获得了2011第四届江苏省大学生机器人大赛家用吸尘组一等奖。 　　关键词：家用吸尘机器人；竞赛策略；运动路线 　　中图分类号：TP301 文献标识码：A 文章编号2012）011002802 　　________________________________________ 　　作者简介：张鹏（1979-），女，苏州工业园区服务外包职业学院信息技术系副教授，研究方向为计算机通信。0 引言 　　江苏省大学生机器人大赛由江苏省教育厅主办，每两三年举办一次。其中家用吸尘组机器人竞赛的场地如图1所示，图中①为出发点；②是固定的档板障碍；③是自由摆放的障碍；④是斜坡；⑤是台子；⑥圆柱形障碍。 　　图1 竞赛场地 　　比赛规则是在3min内，让机器人自由行走，最终计算得分S=总面积*V-碰撞次数*0.1。当机器人在台上行走的面积超过台面面积的70%时，V=1.2；如果在条件一的基础上机器人在3min内回到起点，V=1.5；如果机器人能爬上白色的小台子并且能在其上遍历小台子总面积的1/3 以上则最后成绩将会被乘以一个值为1.2 的系数；在前一个条件下如果机器人还能安定下来，最终成绩将会被乘以一个值为1.3 的系数；在前两个条件下如果机器人在规定时间内还能返回起点，则成绩将会被乘以一个值为1.5 的系数。 　　1 策略设计 　　很多高校，特别是专科学校，很难自己设计和制作机 　　器人硬件，通常会购买“广茂达”公司的机器人半成品，然后再配置各种传感器，并进行程序控制。由于“广茂达”机器人的硬件性能有一定的限制，例如该产品未提供中断接口，所以在程序设计及传感器的选择上，需要更加精心。 　　本文介绍使用“广茂达”吸尘机器人进行比赛的策略，具体的传感器配置方案如图2所示。 　　根据竞赛规则，这里将机器人的运动阶段分为上平台前、在平台上、下平台后三个阶段。各阶段的运动路线如图3-图5所示。 　　1.1 机器人上台前的运动策略 　　如图3所示，机器人上台前要进行4次折反运动，在运动过程中，通过指南针传感器来控制方向，通过红外线来判断前方障碍，通过机器人自带的光栅传感器来大致判断机器人走过的距离。4次折反运动后，机器人将利用PSD传感器沿左侧墙壁爬上平台，最终通过灰度传感器来判断是否登上平台。具体的程序策略流程如图6所示。 　　1.2 机器人在平台上的运动策略 　　如图4所示，机器人在登上平台后，先利用PSD传感器沿左边墙壁前进，当灰度传感器检测到台边后，再利用指南针传感器定位，并进行3次折反运动。运动过程中，需要通过灰度及红外传感器来判断平台边缘及墙壁，3次折反运动后，机器人将通过PSD沿右侧墙壁行走，最终利用灰度传感器判断是否走下平台。具体的程序策略流程如图7所示。 　　1.3 机器人下平台后的运动策略 　　如图5所示，机器人下平台后的运动策略比较简单，先利用指南针传感器定位，移动一段距离后，再利用PSD传感器沿左边墙壁前进，当灰度传感器检测出发点区域后，程序停止即可。具体的程序策略流程如图8所示。 　　2 结语 　　本文介绍了一种家用吸尘机器人竞赛的比赛策略，文章首先将机器人竞赛的运动过程分成三个阶段，然后分别介绍了三个阶段中机器人的理想运动路线，以及具体的策略方案。在实际竞赛过程中，采用策略所收获的成绩十分理想。 　　参考文献： 　　[1]程福，马英庆，赵臣.一种改进的足球机器人射门算法[J].自动化技术与应用，2007（8）. 　　[2]刘海，郭小勤.吸尘机器人控制系统设计[J].现代电子技术，2009（12）. 　　[3]李进，韩东起.智能机器人家用吸尘功能的设计与实现[J].科技创新导报，2009（5）. 　　（责任编辑：孙娟） 4