四自由度圆柱坐标机械手毕业设计(论文）.docVIP

机电工程学院 毕业设计说明书 设计题目: 四自由度圆柱坐标机械手毕业设计说明书讨 目次 1 绪论 …………………………………………………………………………… 1 1.1 工业机械手的概述 ………………………………………………………… 1 1.2 工业机械手在生产中的应用 ……………………………………………… 1 1.3 机械手的组成概述 ………………………………………………………… 2 1.4 工业机械手的发展趋势 …………………………………………………… 3 2 总体设计方案 ………………………………………………………………… 4 2.1 设计题目 …………………………………………………………………… 4 2.2 初始参数与设计要求 ……………………………………………………… 4 2.3 方案拟定 …………………………………………………………………… 5 3 机械手手部设计计算 ………………………………………………………… 6 3.1 手部设计基本要求 ………………………………………………………… 6 3.2 手部力学分析 ……………………………………………………………… 7 3.3 夹紧力及驱动力的计算 ………………………………………