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六个自由度机器人设计报告【参考】.docx 42页

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基于PLC的六自由度机械手复杂运动控制学院:电气工程与自动化学院专业班级:自动化133班学号:07号学生姓名:龙官世指导老师:刘飞飞老师 日期:2016/5/20摘要 近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、 推广机器人的应用是有现实意义的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的,本论文作者在参考大量文献资料的基础上,结合任务书的要求,设计了一种小型的实现移动的六自由度串联机器人。 首先,作者针对机器人的设计要求提出了多个方案,对其进行分析比较,选择其中最优的方案进行了结构设计;同时进行了运动学分析,用 D- H 方法建立了坐标变换矩阵,推算了运动方程的正、逆解。 机器人广泛应用于工业、农业、医疗及家庭生活中,工业机器人主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。总之,工业机器人的多领域广泛应用,其发展前景广阔。 关键词:机器人关节,运动学分析,工业机器人,自由度 目录第一章 绪论41.1引言41.2机器人的产生与发展史41.3国内外机器人的发展状况及发展战略61.4六自由度机械手复杂运动控制的现实意义91.5 PLC在设计中的应用10第二章 机械手的总体方案设计112.1 机械手基本形式的选择112.2 机械手的主要部件及运动122.3驱动机构的选择122.4传动机构的选择12第三章 六自由度机械手的坐标建立及运动学分析133.1 系统描述及机械手运动轨迹设计方式133.1.1 机器人技术参数一览表133.1.2 机械手运动轨迹设计方式143.2 平面复杂轨迹设计目的183.2.1“西”字的轨迹设计和分析183.2.2“南”字的轨迹设计和分析193.2.3机械手的起始位姿和末态位姿203.3机械手轨迹设计中坐标系的建立203.4 平面轨迹设计的正运动学分析293.4.1. 平面轨迹设计的正运动学分析原理293.4.2 正运动学分析步骤及计算293.5 六自由度机械手轨迹设计中的逆运动学分析303.5.1.机械手逆运动学分析原理303.5.2.逆运动学分析步骤及计算31第四章 PLC控制机械手运动轨迹设计与分析354. 1可编程序控制器的选择及工作过程354.1.1 可编程序控制器的选择354.1.2 可编程序控制器的工作过程354.2 控制系统设计36(一) 控制系统硬件设计361. PLC梯形图中的编程元件372. PLC的I/O分配373 机械手控制系统的外部接线图38(二) 控制系统软件设计38第五章 总结40参考文献41第一章 绪论1.1引言 机器人是当代科学技术的产物,是高新技术的代表。从20世纪60年代开始,伴随着微计算机技术的发展,机器人科学与技术得到了迅猛的发展。全世界已经有近100万台机器人在各个领域(特别是在制造系统)应用。 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感器装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产,它对稳定提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了机械学、计算机、控制论、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,建立在多学科发展的基础之上,具有应用领域广、技术新、学科综合与交叉性强等特点。是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域,机器人的应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。各种各样的机器人不但已经成为现代高科技的应用载体,而且自身也迅速发展成为一个相对独立的研究与交叉技术领域,形成了特有的理论研究和学术发展方向,具有 鲜明的学科特色。 1.2机器人的产生与发展史 “机器人”是存在于多种语言和文字的新造词,它体现了人类长期以来的一种愿望,即创造出一种像人一样的机器或人造人,以便能够取代人去进行各种工作。 1920年,捷克剧作家卡雷尔·凯培克(KarelCapek)在他的幻想情节剧《罗萨姆的万能机器人》中,第一次提出来“机器人”这个名词。各国对机器人的译法,几乎都从斯洛伐克语“robota”音译为“罗伯特”,只有中国译为“机器人”。 1939年,美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制,可以行走,会说77个字,甚至可以抽烟,不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1942年,美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。即(1)机器人不应伤害人类;(2)机器人应遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外;(

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