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倒立摆自适应模糊控制系统研究-映辉论文【参考】.doc 28页

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  • 上传作者 小雁子(上传创作收益人)
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贵 州 航 空 工 业 职 工 大 学 毕 业 论 文 标题:倒立摆自适应模糊控制系统研究 专 业: 班 级: 学生姓名: 指导教师: 二〇一 年 月 日 倒立摆自适应模糊控制系统研究 摘 要: 本课题研究的是以STM32芯片为控制核心,通过其对减速电机JGA25-371的控制来实现倒立摆的功能。该系统主要由STM32F103VET6嵌入式控制模块、L298电机驱动模块、光耦隔离电路6N137、减速电机JGA25-371 、光电编码器OMRON E6A2-CW3C和稳压电路等部分组成。STM32芯片通过对编码器输出的分析,调节电机的转动,从而使摆杆达到规定的角度。 直流减速电机上的编码器可以测量旋转臂转过的角度,摆杆和旋转臂之间安装的编码器可以测量摆杆转过的角度。利用测量到的两个角度和角速度,控制核心计算得到驱动直流电机所需的占空比和转动方向,通过旋转臂带动摆杆摆动使摆杆完成要求的动作。 通过对倒立摆的控制,检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时,其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等 Abstract This topic search of is with embedded chip for control nucleus, through it control the gear motor JGA25-371 to work out the function of the inverted pendulum. The system mainly contains six control mold mass, such as the STM32F103VET6 embedded control module, L298N driver module, the opto-isolator circuit 6N137, the gear motor JGA25-371,the optical-electricity encoder (OMRON) EA62-CW3C and regulation circuit.STM32 controller adjust the motor to work out the reserved angle of pendulum through analyzing of encoder’s output. The optical-electricity encoder of the gear motor could measure angle rotated of the rotating arm, and the encoder between pendulum and rotating arm could measure the angle rotated of the pendulum. Through angular velocity and angle measured, embedded chip calculate to the duty ratio and the direction of rotation which needed by gear motor, and finish the required routine by driving pendulum. We can test whether the new control method is able to processing the problem which is nonlinearity and instability. The control method of pendulum had the wide range of application in military industry, spaceflight, robotics and general industry ,such as the equilibrium-control in walking robot, perpendicularity-control in the launch of rockets and posture-control in the orbit of satellite ,etc. Key words: Inverted Pendulum Embedded Chip Gear

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