第5章潘峰版自控原理.docVIP

第5章 线性系统的频域分析 【教材习题及解答】 5-1 设一单位反馈系统开环传递函数为。试求系统在下列输入信号作用下的稳态输出。 解：系统闭环传递函数为 则，闭环频率特性为 由线性系统频率特性的特点和已知的输入信号可得，系统的稳态输出分别为： (3) 根据线性系统叠加性有： 5-2 单位反馈系统开环传递函数为，当输入时，测得输出。试确定参数ζ和ωn。 解：系统闭环传递函数为 对应的幅频和相频特性表达式分别为 由题设条件知，，。则： 解之得：。 5-3 试绘制下列开环传递函数对应的奈氏图和对数幅频特性图(，，)。 (1) ；(2) ；(3) ； (4) ；(5) （6）。 解： 奈氏曲线起点坐标为(∞，-90°)，终点坐标为(0，-180°)，可知图形位于第Ⅲ象限。如图5-10(a)所示。 由传递函数知，该系统为典型Ⅰ型系统，当时的对数幅频特性曲线分别如图5-10(b)中的①和②所示。 图5-10 题5-3（1）解答图 奈氏曲线起点坐标为(∞，-180°)，终点坐标为(0，-180°) 系统相位 可见，时奈氏曲线位于第Ⅱ象限，时时奈氏曲线位于第Ⅲ象限。如图5-11(a)(b)所示。由传递函数知该系统为典型Ⅱ型系统，两种情况下的对数幅频特性曲线如图5-11(c)(d)所示。 图5-11 题5-3（2）解答图 。奈氏曲线起点为(1,0°)，终点为(,0°) 系统相位为 可见，时奈氏曲线位于第Ⅰ象限，如图5-12(a)中的①所示；时奈氏曲线位于第Ⅳ象限，如图5-12(a)中的②所示。 时的对数幅频特性曲线如图5-12 (b) 中的①所示；时的对数幅频特性曲线如图5-12 (b) 中的②所示。 图5-12 题5-3（3）解答图 (4) 则， 奈氏曲线起点坐标为(1，0°)，终点坐标为(1/T，-180°) 系统相位为 可见，奈氏曲线位于第Ⅳ、Ⅲ象限，如图5-13(a)所示。 由传递函数知该系统为非最小相位系统，Bode图与第（3）题相同。 和时的对数幅频特性曲线分别如图5-13 (b) 中的①和②所示。 图5-13 题5-3（4）解答图 奈氏曲线起点坐标为(∞，-90°)，终点坐标为(0，-270°) 因此，奈氏曲线位于第Ⅲ、Ⅱ象限，与负实轴有交点。 令： 则， 由此概略绘制奈氏图如图5-14(a)所示。 对数幅频特性图如图5-14 (b)所示。 图5-14 题5-3（5）解答图 奈氏曲线起点坐标为(∞，-180°)，终点坐标为(0，-360°) 因此，奈氏曲线位于第Ⅲ、Ⅱ象限，与负实轴有交点。 令 则， 由此概略绘制奈氏图如图5-15(a)图所示。 由此概略绘制对数幅频特性图如图5-15 (b)图所示。 图5-15 题5-3（6）解答图 5-4 试求图5-16所示电路网络的频率，并画出它们的对数。 图5-16 习题5-4图 解： 令 则， 由此概略绘制对数幅频特性图如图5-17(a)图所示。 令 则， 由此概略绘制对数幅频特性图如图5-17(b)图所示。 令 则， 令 则， 再设 则有， 由此概略绘制对数幅频特性图如图5-17(c)图所示。 图5-17 题5-4解答图 5-5 已知最小相位系统对数幅频特性渐近线如图5-18所示。试写出系统传递函数。 图5-18 习题5-5图 解： 则， ，则 且有两个惯性环节 则， 且在处有两个惯性环节 则， 则， 在处为振荡环节，；在处为二阶微分环节， 则， 由，在处有一振荡环节 由 则， 在有两个惯性环节，在处有一个惯性环节 则， 5-6 已知单位反馈控制系统开环传递函数，,、、，且T1 ≠T2 ≠T3，试绘制系统极坐标图，并判断闭环系统的稳定性。 解：由 奈氏曲线起点坐标为(∞，-180°)，终点坐标为(0，-270°) 令， 可知，在时，奈氏曲线与负实轴有交点，位于第Ⅲ、Ⅱ象限。 且此时，可判断，奈氏图如图5-19(a)所示，作增补线，由奈氏判据可知系统闭环稳定。 在时，奈氏图与负实轴无交点，位于Ⅱ象限，如图5-19(b)所示，作增补线，由奈氏判据可知系统闭环不稳定。 图5-19 习题5-6解答图 5-7设系统开环奈氏图如图5-20所示，试判别系统的稳定性，其中，P为开环传递函数在[s]右半平面的极点数，ν为积分环节个数。 图5-20 习题5-7图 解：奈氏判据的内容是：如果系统开环传递函数中有P个不稳定的极点（即[s]右半平面的极点），则当ω=0→∞变化时，开环奈氏曲线逆时针方向包围（-1, j0）点的圈数为N = P/2（即Z = 0）时系统闭环稳定；否则，不稳定。 对于(a)图，P =1，N =1/2 = P/2，系统