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转矩控制型机器人 Abstract: This paper reports a experiment of computed torque control. It’s theoretical background is the theory of feedback linearization. It’s principle is cancel the nonlinear terms and decouple the dynamics of each link. 摘要:本文报道了计算力矩控制的实验。它的理论背景是反馈线性化理论。它的原理是取消非线性项及各环节的动态解耦。 1.逆动力学概述 Inverse?rigid-body dynamicsis a method for computing forces and/or?moments of force?(torques) based on the?kinematics?(motion) of a body and the bodys inertial properties (mass?andmoment of inertia). Typically it uses link-segment models to represent the mechanical behaviour of interconnected segments, such as the?limbs?of humans, animals or?robots, where given the kinematics of the various parts, inverse dynamics derives the minimum forces and moments responsible for the individual movements. In practice, inverse dynamics computes these internal moments and forces from measurements of the motion of limbs and external forces such as?ground reaction forces, under a special set of assumptions. Inverse dynamics computes the joint torques required to achieve the specified state of joint position, velocity and acceleration. Inverse dynamics requires inertial and mass parameters of each link, as well as the kinematic parameters. This is achieved by augmenting the kinematic description matrix with additional columns for the inertial and mass parameters for each link. 2.逆动力学的理论基础 计算控制力矩的实质可以通过如下框图实现 接下来我们可以再期望的关节轨迹基础上计算，并调整在机器人做不同运动时由于惯性、科氏力、重力产生的矩阵导致的非线性耦合项。即使是不完全的动力学模型，计算力矩的方法也有这样的好处，可以减轻反馈结构的扰动并消除。换句话说，获得的线性运动不需要大量消除扰动，因为真实的扰动远小于非线形模型运动。尽管如此，为了调整机器人运动时动力学模型所产生的相关影响，只完成一部分前馈动作也许是更值得的。因为惯性和重力条件对速度的影响特别是最低可运行速度，一部分调整可以达到根据惯性矩阵的对角元素只计算重力和惯性力矩。 为了有精确的跟踪性能，可以从逆向动力学控制的非线性反馈模型动作中发现 是最有效的控制方法。由于惯性系统的正定性上两式提供了一个全局反馈线性系统描述，这样可以使之线性并去耦合。这种新的控制设计输入y可以根据已建立好的线性系统方法实行，比如极点配置法： 用kp Kd正定对角矩阵，结果见下图： 图中表示了两个反馈环，内环是基于机器人动力学模型，外环用来消除跟踪误差，内环函数是为了获得一个线性的去耦的输入/输出关系。尽管外环是被用来稳定全部系统的控制器，由于外环被当作一个线性非时变系统，可以对其设计使其简化。注意这种控制方案的执行需要计算惯性矩阵和科氏力、离心力、重力向量，因为控制是基于当下系统状态的非线性反馈，这些项目必须在线计算，因此它不可能像已经计算好的力矩