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《现代控制理论基础》课程教学大纲 课程编号： 课程名称： 现代控制理论 英文名称： Modern Control Theory 课程性质: 考试 学 时： 42学时（讲授36学时+6学时实验） 适用对象: 工业自动化 先修课程： （一）本课程的性质、地位和作用 现代控制理论是的基础课。掌握。对的新发展有所了解。 教学内容 各教学环节学时分配 采用何种多媒 体教学手段 章节 主要内容 讲授 实验 讨论 习题 课外 其它 小计 0 绪论 1 1 线性系统的状态空间描述 9 2 2 线性系统的运动分析 6 3 线性系统的能控性与能观性 8 2 4 控制系统的稳定性分析 6 5 状态反馈与状态观测器 6 2 合计 36 6 （六）本课程与其它课程的联系 本课程应位于《高等数学、工程数学（包括积分变换、线性代数、复变函数）、电路分析、电子技术。后续课程、、。出版社?薛定宇，清华大学出版社，1996年6月。 （八）说明 实验内容可以根据实验设备及具体情况稍加变动。 绪论 重点讲述现代控制理论与经典控制理论的联系与区别，以及现代控制理论的主要内容。 第一章 线性控制系统的状态空间描述 一、教学基本要求 通过具体的物理系统，介绍建立系统的状态空间模型的方法，使学生了解系统中“状态变量”与“状态矢量”的概念；掌握状态空间和状态空间的描述方法；掌握用方块图将系统的传递函数表达为由积分器、放大器、比较器各环节组成的形式；掌握离散系统的状态空间模型以及将离散系统的差分方程、脉冲传递函数化为状态空间模型的方法；了解状态空间描述与输入-输出描述之间的相互关系；重点掌握将一般状态方程化为对角线规范型和约当规范型的方法。 二、教学内容 第一节 状态空间分析法 1. 实例讲解 2. 状态变量与状态矢量 3. Δ状态空间和状态空间描述 第二节 状态结构图 1. Δ状态结构图的绘制方法 第三节 状态空间描述的建立 1. Δ由系统框图建立状态空间描述 2. 由系统机理建立状态空间描述 第四节 化输入—输出描述为状态空间描述及其几种标准型式 1. Δ传递函数中没有零点时的实现 2. Δ传递函数有零点时的实现 第五节 由状态空间描述求传递函数 1. 求传递函数的方法 2．的法捷耶夫算法 第六节 由状态空间描述求传递函数 1. 由差分方程或脉冲函数求取离散状态空间描述 第七节 状态矢量的线性变换 1. 系统状态方程的非唯一性 2. 系统特征值的不变性 3. Δ特征矢量 4. ΔΟ状态空间描述变换为约当标准型 第二章 线性系统的运动分析 一、教学基本要求 了解状态方程自由解的定义；熟练掌握状态转移矩阵的基本性质、计算以及由状态转移矩阵求系统矩阵的方法；掌握线性系统的运动分析；了解连续系统的时间离散化和线性离散系统的运动分析的方法。 二、教学内容 第一节 状态方程的齐次解（自由解） 1. 自由解的定义 2. 预解矩阵 第二节 状态转移矩阵 1. 状态转移矩阵的定义 2. Δ状态转移矩阵的基本性质 3. 几个特殊的矩阵指数函数 4. Δ状态转移矩阵的计算 5. 由状态转移矩阵求系统矩阵 第三节 线性系统的运动分析 1. 零状态响应 2. 线性系统的状态运动规律 3. 特定输入下的状态响应 第四节 连续系统的时间离散化 1. 连续时间系统的离散化模型 2. 近似离散化模型 第五节 线性离散系统的运动分析 1．递推法 2. Z变换法 第三章 线性系统的能控制性与能观测性 一、教学基本要求 熟练掌握能控性的定义及能控性判据（约当标准型判据和秩判据）；熟练掌握能观测性的定义及能观测性判据；了解离散系统的能控性与能观测性；掌握能控性与能观测性的对偶关系；熟练掌握能控标准型与能观测标准型；掌握系统的结构分解；掌握传递函数阵的实现问题；了解能控性和能观测性与传递函数零极点的关系。 二、教学内容 第一节 能控性的定义 1. 能控性的定义 第二节 能控性判据 1. Δ约当标准型判据 2. Δ秩判据 第三节 能观测性及其判据 1. Δ能观测性的定义