机械控制工程学——控制系统频域分析.pptxVIP

第四章 频率特性分析 时域法: 是研究当给定输入信号后，其输出随时间变化的情况，所用的方法是通过拉氏变换求解微分方程式。通过分析线性系统的过度过程，获得系统的动态特性。频域法: 是利用系统对不同频率正弦信号的响应，来研究系统的动态和静态性能。频率特性反映系统的稳态性能、稳定性、暂态性能。 4.1 频率特性概述 1 、频率响应 线性定常系统对谐波输入的稳态响应，称为频率响应。2、频率特性幅频特性：线性系统在谐波输入作用下，其稳态输出与输入的幅值比，即 反映系统在不同频率正弦信号下幅值的衰减（或放大）特性。相频特性：稳态输出信号与输入信号的相位差，即 。表示系统在不同频率正弦信号下输出的相位移。相位逆时针方向旋转为正 ，顺时针方向为负。相位超前为正 ，相位滞后为负 。对物理系统相位一般都是滞后的。幅频特性和相频特性总称为频率特性。记作或4.1.2 频率特性与传递函数的关系设系统的微分方程为:系统传递函数为:系统频率特性为:一个系统可以用微分方程或传递函数来描述,也可以用频率特性来描述。它们之间的相互关系如图所示。4.1.3 频率特性的求法 1、根据系统的频率响应来求取从稳态响应中可得到频率响应的幅值和相位。 ,求其频率特性和稳态输出。例1设传递函数为 解：输入信号为 则输出为 时间响应为系统的稳态响应从稳态响应中可得到频率响应的幅值和相位： 系统输出的幅值： 幅频特性为： 相频特性为：频率响应只是时间响应的一个特例。当谐波频率不同时，其输出的幅值与相位也不同。2、 将传递函数中的s 换为jω（s=jω）来求取将系统的传递函数G(s)中的s换为jω，即为系统的频率特性。对于多环节系统幅频特性相频特性例2 系统的传递函数为,求其频率特性和稳态输出。解：频率特性为 幅频特性为 相频特性为 稳态输出为 3 、用试验方法求取 首先，改变输入谐波信号 的频率 ，可测出与此相应的幅值 与相移 ，并画出幅频特性和相频特性曲线，然后根据这个特性曲线来分析系统的动态性能。4.1.4 频率特性的特点和作用 （1）系统的频率特性是单位脉冲响应函数 的Fourier变换。（2）时间响应分析主要用于分析线性系统过渡过程,以获得系统的动态特性,而频率特性分析是分析不同谐波输入时系统的稳态响应,以获得系统的动态特性。（3）频域法最主要的一点就是它可判定系统的稳定性能,并可对系统的结构进行分析,在此基础上进行校正,使系统获得更好的动态性能。 （4）对于高阶系统，用时域法就比较困难，但在频域法中可用试验法实现。（5）若系统在输入信号的同时，在某些频带中有着严重的噪声干扰，则采用频率特性分析法可设计出合适的通频带，以抑制噪声的影响 。 （6）频域法不适于非线性系统。因为当系统有非线性因素时，输出端除了有输入端的频率外，还会在输出端产生新的频率，使输出波形不再是正弦的,造成了失真和误差。4.2 频率特性的图示方法4.2.1频率特性的极坐标图（Nyquist） 频率特性的极坐标图是把ω看成一个参变量，将频率特性的幅频特性和相频特性同时画在复平面上。 当输入信号的频率ω由0→∞变化时,矢量G(jω)的端点在复平面上移动的轨迹叫极坐标图或称为乃氏（Nyquist）图。 1 、典型环节的Nyquist图（1）比例环节其极坐标图是实轴上K这一点。（2）积分环节其极坐标图是虚轴的下半轴，由无穷远点指向原点。（3） 微分环节其极坐标图是虚轴的上半轴，由原点指向无穷远点。（4） 惯性环节1其极坐标图为一半圆证明过程 1习题1（5）一阶微分环节（导前环节）其极坐标图是一条始于点(1,j0)，平行于虚轴的直线。（6）振荡环节当ξ0.707时，幅频特性在频率为ωr (或频率比λr =ωr /ωn)处出现峰值，此峰值为谐振峰值， ωr为谐振频率。ξ=0.707时， ωr=0，谐振峰值为1，即谐振峰值不存在， ξ=0.707 为最佳阻尼比。习题4.13(3) (4)（7）延时环节 习题41.绘制Nyquist概略图形的一般步骤:(1)由G(jω)写出其u(ω)、v(ω)和 A(ω)、∠G(jω)的 表达式;(2)求出若干特征点,如起点(ω=0)、终点(ω=∞)、 与实轴的交点( v(ω)=0 ) 、与虚轴的交点 ( u(ω)=0 ) ;(3)补充必要的几点,作出Nyquist曲线的大致图形.对于多阶系统:幅频特性:相频特性:例1习题4.13(2)例2例3例4习题4.13(6)4.2.2 频率特性的对数坐标图(Bode图) 频率特性的对数坐标图由对数幅频特性图和对数相频特性图组成。其横坐标是以10为底的对数分度，纵坐标则为线性分度。 ω的数值每变化10倍，在对数坐标上就变化一个单位，称为十