北京航空航天大学自动化学院考研资料2.docVIP

第三期：根轨迹法 2001年 （三）单位负反馈系统的开环传递函数为 画出时，闭环传递函数的根轨迹，并确定使闭环系统稳定时的取值范围。 解：开环极点： 开环零点： 渐近线 ： 斜率为0 分离点 ： 即： 求与虚轴交点对应的值： 闭环特征方程为： 若解为纯虚数，设其为，显然有 所以使闭环系统稳定时的取值范围是 （胡梓楠….张鹏 录入：张巍） 2003年 （三）已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试做K0时闭环系统的根轨迹,并确定使闭环传递函数主导极点的阻尼比=0.5时的K值 解: 根据画根轨迹各项法则: 开环传递函数有三个开环极点,，无零点,则有3条根轨迹,分别起于终于无穷远. 渐近线为 起始角, 令,由题意, 所以,, 所以, 闭环特征方程, 代入 解得, （张雅彬…胡梓楠 录入：肖鲲） 2004年 （三）．已知单位负反馈系统的开环传递函数为 按步骤绘制K0(K=5)时闭环系统的根轨迹;并确定使闭环系统稳定时K的取值范围和闭环极点为稳定的实极点时K的取值范围. 解: K=5 开环极点: 开环零点: 闭环特征方程: 绘制根轨迹: n=2,有两条根轨迹(n为开环极点数) 两条根轨迹分别起始于 ,终止于 . 求分离点坐标d; 由闭环特征方程得 令(只考虑分子为0即可) 得 (舍去) , 也可用求d,但用在此题中计算过程较繁! 将s=d=0.41代入模值方程 得: 分离角: (具体判断方法参考最后一段话,很有经验性,不用记公式) 与虚轴交点:将s=jw代入闭环特征方程D(s)=0 得: 解得: 时; 时 终止角 公式 由对称性: 综上,可绘制根轨迹如图 2.a.根据系统稳定性得根轨迹判据(根轨迹一直在s平面左半平面时系统稳定),并结合所绘根轨迹图知,当即时闭环系统稳定又得 K范围: b.由所绘根轨迹知, 即时,闭环极点为稳定的实极点,又,得K范围: 1.本题所求范围为的而非要审清题意. 2.求系统闭环系统稳定的的范围,也可列出闭环特征方程.运用林纳德-奇帕特判据或劳思判据(),但当已绘出根轨迹时,根据根轨迹上的特征点所对应的K值来求范围要方便得多. 3.绘制各种根轨迹的详细步骤,概念,公式可参考书内容页还有一张总结好的绘制根轨迹的基本法则,实在不行可以把它扯下来背熟,开玩笑啦 （张鹏…张雅彬 录入：张孝功） 睿智囊： -------------------------------------一道自控习题的辨析---------------------------------------------- --------阎循石供 课本P166 4-7题：设系统的闭环特征方程如下：D(s)=当取不同值时，系统的根轨迹(0k∞)是不同的。若出现根轨迹有一个、有两个和没有分离点三种情况，试分别确定每种情况下的范围，并作出其根轨迹图。 有很多同学在看到这道题时往往一下子会想到韦达定理来求解的范围，就像下面的推导 。。。。。。。。。。。。。。 等效开环极点,,等效开环零点，则分离点满足下述方程 整理得 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 有以下结论 当1或9时 有两个分离点 当=1或=9时 有一个分离点 当19时 无分离点 如果大家将根轨迹与数学推导结合起来，就会发现以上结论是不正确的，为什么我们画出的根轨迹与数学推导不符呢？大家可以翻开课本133页有关分离点坐标公式得推导，发现题设中未提的取值范围，即在通常要求0的条件下，分离点坐标公式只是求出结果是分离点的必要条件。由这条重要的信息，我们将上面不正确的解法进行如下改进： 由 可得