第2章平面機构的运动分析.docVIP

授课题目：第2章 平面机构的运动分析 2.1用瞬心法分析平面机构中各点的速度 2.2用相对运动图解法作机构的运动分析 授课方式 （请打√） 理论课√ 讨论课□ 实验课□ 习题课□ 其他□ 课时 安排 2 教学大纲要求： 速度瞬心的概念、一个机构中速度瞬心的数目及位置的确定； 速度瞬心在机构速度分析中的应用.1.1 速度瞬心 当两构件（都是刚体）作平面相对运动，在任一瞬间，都可以看作是绕某一相对速度为零的重合点（即等速重合点）的转动，则称该点为两构件的瞬时速度中心，简称瞬心。当瞬心的绝对速度为零时，则称为绝对瞬心；当瞬心的绝对速度不为零时，则称为相对瞬心。符号Pi j（或Pj i）表示构件i及构件j的瞬心。 2.1.2 速度瞬心的数目 .1.3 机构中速度瞬心位置的确定1．通过运动副直接相联两构件的瞬心 1）通过转动副相联的两构件的瞬心，即为其转动副的回转中心。 图2—1 2）通过移动副相联接的两构件，因两构件上任一点的相对运动速度方向均平行于导路，故其瞬心必位于垂直移动副导路方向上的无穷远处。 (a) (b) 图2—2 3）通过平面高副相联接的两构件之间的瞬心。若为纯滚动，则其接触点M即为瞬心P12，如图2—3a所示；如果既作相对滚动，又有相对滑动，则瞬心P12必位于其接触点公法线n—n上，