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第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 * 5-3 频域稳定判据(奈氏判据) （1）根据闭环系统的开环频率特性判断闭环系统 稳定性的一种判据，当系统含某些非最小相 位环节(如延迟环节)也能判据。 （2）该判据可以通过实验法获得系统开环频率特性 来判断闭环系统的稳定性，使用方便。 （3）该判据能指出提高和改善系统动态性能的途径 (环节类型和参数变化)，因而这种方法在工程上 获得广泛的应用。 奈氏判据特点： 作业 P205 5-4 6 9 10 13 14 (0,j0)点 * 幅角原理 (复变函数) 设控制系统的特征多项式： 若D(S)有P个根位于S平面的右半平面，n-P个根位于 S左半平面,当频率?由－?变化到?时，幅角增量： 逆时针旋转为正 顺时针旋转为负 * 奈奎斯特稳定性判据 开环传递函数 开环特征方程式 其中： 开环传递函数的极点。 闭环传递函数 闭环系统的特征方程式 其中： 闭环传递函数的极点。 * 引入辅助函数F(s),其定义为 辅助函数F(S)是闭环（分母）特征多项式Dc(S) 和开环（分母）特征多项式Do(S)之比 由复变函数理论可知 * (1)开环传递函数和闭环传递函数均不存在右半平面的极点 幅角原理: （2）开环传递函数在s右半平面有P个极点 闭环传递函数在s右半平面有Z个极点 上式表明 曲线绕坐标原点逆时针旋转 圈。 曲线绕(－1,j0)逆时针旋转 圈。 (0,j0)点 即 * 当?＝－?～?时 F闭曲线对原点的包围圈数R，恰等于F开曲线对(-1,j0)点的包围圈数R 图形向左平移1 ?＝0～? ?＝0～? * 直线 ?曲线 大园?原点 小园?大园 顺时针旋转为负 根平面 映射 * 当 时，则有 由 令 则 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 所以，当 由 时 结论：开环传递函数在S右半平面有P个极点 闭环传递函数在S右半平面有Z个极点 F开曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转圈数为N ?＝0～?，Z=P-2N 当Z=0时，则闭环系统是稳定的。 P=2N 闭环系统在S右半平面上无极点 关于实轴对称 * 开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数，仅仅与幅相曲线 N的确定方法 穿越实轴区间(-?,-1)的次数有关。 把自上向下(逆时针)穿越这个区间的次数表示为 把自下向上(顺时针)穿越这个区间的次数表示为 幅相曲线在负实轴(-?，-1) 区间的正负穿越如图所示 右图中 则 注意：若穿越时从这个区间的实轴上开始时 记为半次正(半次负)穿越。 * 稳定性分析举例 (1)开环传递函数不含积分环节（0型系统） 直接采用Z=P-2N的稳定性判据 例1 给出来三个开环传递函数不含有积分环节的 奈氏曲线，试判断系统的稳定性。 P=0, N=0 Z=P-2N=0 该闭环系统稳定。 （a）P＝0 奈氏曲线 * (b) P=0, Z=P-2N=2 闭环系统不稳定。 (c) P=1, Z=P-2N=0 闭环系统稳定。 奈氏曲线图 * (2)开环传递函数含ν 个积分环节 ν型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画ν/4个半径无穷大的圆。 (a)ν=1,从 补画半径为无穷大的1/4园。 P=0, N=0 Z=0 所以，闭环系统稳定。 例2 给出含有1个积分环节的开环系统幅相曲线，试判断系统的稳定性。 点逆时针 奈氏曲线图 －900ν * P=0, N=0 Z=0 (b)由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半园。 例2 给出含有两个积分环节的开环系统 幅相曲线，试判断系统的稳定性。 所以，闭环系统稳定。 奈氏曲线图 * P=0, N=-1 Z=2 该闭环不系统稳定。 P=1, N=-1/2， Z=1-2(-1/2)=2 虚线的终端落在负实轴上 该闭环系统不稳定。 (c)由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半园。 奈氏曲线图 非最小相位系统 (d)ν=1,从 点逆时针 补画半径为无穷大的1/4园。 ？ * P205 5-13 临界稳定条件方法1： 临界稳定条件方法2： G(?j)幅相曲线穿越负实轴(－1,0j)点 * 例3 已知最小相位系统的幅相频特性曲线，该曲线与实轴的交点为A、B、C点