第四章CAN总线第二部分.pptVIP

CAN节点的分层结构 LLC子层的主要功能是：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由MAC子层接收的报文实际已被接收和为恢复管理和通知超载提供信息。LLC子层的主要功能是报文过滤、超载通知和恢复管理。 MAC子层的功能主要是：传送协议，亦即控制成帧、执行仲裁、错误检测、错误标注和故障界定。MAC子层是CAN协议的核心。它把接收到的报文呈现给LLC，并接收来自LLC的报文以便发送。MAC子层由称为故障界定的一个管理实体监控。它具有识别永久性故障或短暂扰动的自检机制。 CAN的一些基本概念 报文（Messages） 总线上的信息以固定格式的不同而有限长度的报文发送。当总线开放时，任何连接的单元均可开始发送一个新报文。 CAN的一些基本概念 系统灵活性（System Flexibility） 节点可添加到CAN网络上，而不要求任何节点的软件或硬件以及应用层有任何改变。 CAN的一些基本概念 报文路由(Message Routing) 一个报文的内容由一个标识符ID命名。ID并不指明报文的目的，但描述数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文过滤决定该数据是否由它们接收。 CAN的一些基本概念 多点传送（Multicast） 作为报文过滤概念的结果，任何数目的节点均可接收同一个报文，并且同时按该报文的要求作出响应。 CAN的一些基本概念 数据一致性(Data Consistency) 在CAN网络内，可以确保一个报文同时被所有节点或者没有节点接收。系统的数据一致性是借助于多点传送概念和错误处理达到的。 CAN的一些基本概念 位速率(Bit Rate) CAN的数据传输速度在不同系统中是不同的。然而，在一个给定系统中，位速率是唯一的，并且是固定的。 CAN的一些基本概念 优先权(Priorities) 在总线访问期间，标识符ID为报文定义了一个静态的优先权。 CAN的一些基本概念 远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送一个远程帧，一个需要数据的节点可以请求另一个节点发送一个相应的数据帧，该数据帧和相应的远程帧以相同的标识符ID命名。 CAN的一些基本概念 多主站(Multi-master) 当总线开放时，任何单元均可开始发送一个报文。具有要发送的最高优先权报文的单元赢得总线访问权。 CAN的一些基本概念 仲裁(Arbitration) 总线开放时，任何单元均可发送报文，若有2个或更多的单元同时开始发送报文，总线访问冲突借助标识符ID进行逐位仲裁来解决。 这种仲裁机制可以使信息和时间均无损失。若具有相同标识符ID的一个数据帧和一个远程帧同时启动，数据帧优先于远程帧。仲裁期间，每一个发送器都将发送的位电平与在总线上监视到的电平进行比较。若相同，则该单元可以继续发送。当发送一个“隐性”电平（Recessive Level），而监视到一个“显性”电平（Dominant Level）时，该单元丢失仲裁，并且必须退出而不再发送后续位。 CAN的一些基本概念 应答(Acknowledgment) 所有接收器均对接收报文的一致性进行检查，回答一个一致报文，并标志一个不一致报文。 CAN的一些基本概念 睡眠方式/唤醒(Sleep Mode/Wake-up) 为降低系统功耗，CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式。 借助于任何总线活动或者系统的内部条件均可唤醒CAN器件。为唤醒系统内仍处于睡眠状态的其它节点，可使用具有最小可能性的专用标识符（rrr rrrd rrrr,其中，r为隐性位，d为显性位）的特殊唤醒报文。 2、报文传送及其帧类型 接收器/发送器 发出一个报文的单元称为该报文的发送器。 若一个单元不是某个报文的发送器，并且总线不处于空闲状态，则称该单元为该报文的接收器。 2、 报文传送及其帧类型 报文的有效性 对于发送器而言，如果直到“帧结束”终结一直未出错，则报文有效。 对于接收器而言，如果直到最后（除“帧结束”的那一位）一直未出错，则报文有效。 2、 报文传送及其帧类型 位流编码 构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。无论何时，当发送器在将被发送的位流中检测到数值相同的5个连续位时，会自动地在实际的发送位流中插入一个补码位。数据帧或远程帧的其余位场（CRC界定符，应答场和帧结束）具有固定格式，不进行填充。错误帧和超载帧同样具有固定格式，并且不用位填充规则编码。 报文中的位流按照非归零码规则编码，在一个完整的位时间内，产生的位电平要么是“显性”，