第四章-2常规及复杂控制技术(于海生).ppt

数字控制理论基础 1、计算机只能接受和处理二进制代码0和1及其组合，这些二进制数可以表示某一物理量的大小，称之为离散量或数字量。但实际系统中的被控量是在时间上连续的信号，一般称之为连续量或模拟量。模拟量进行离散化并转换成数字量后，才能由计算机处理。 因此，计算机控制系统也可以称为数字控制系统、离散控制系统或采样控制系统。 模拟控制系统也称为连续控制系统。 离散(数字)控制系统与连续（模拟）控制系统的本质区别在于：模拟系统中的给定量、反馈量和被控量都是连续型的时间函数，而在离散系统中，通过计算机处理得给定量、反馈量和被控量是在时间上离散的数字信号。 把计算机引入连续控制系统中作为控制器使用，便构成了计算机控制系统。 由计算机构成的控制系统，在本质上是一个离散系统。 连续化设计的基本思想 连续信号经过采样器转换后称为离散信号，经过脉冲控制器处理后，其输出仍然为离散信号，而采样控制系统的被控对象只能接收连续信号，所以要用保持器将离散信号转换为连续信号。零阶保持器被广泛应用。他把NT时刻的信号保持到N+1(T)时刻。 数字控制器的连续化设计技术在被控对象的特性不太清楚的情况下，利用技术成熟的连续化设计技术，并把它移植到计算机上予以实现，以达到满意的控制效果。 但是连续化设计技术要求相当短的采样周期，因此只能实现较简单的控制算法。 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论（采样控制理论）来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计技术。 离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法。 采样周期Ts会影响采样系统的 稳定性， Ts越大则系统的稳定性越差，从定性分析，采样周期越短，采样控制系统越接近连续系统。从定量分析，控制系统引入采样开关和保持器，相当引入了纯滞后，因此，系统的稳定性必然变差。零阶保持器的纯时滞相当于采样周期的一半，采样周期小，引入的纯时滞小，对于稳定的影响也小。 一般来说，由于计算机的运算速度足够快，因此计算机控制系统的采样周期可以取的很小，所以不会降低运算精度，也不会产生大滞后。 以下从时域的角度考察采样周期Ts的影响。 三种变换法的运用举例 三种变换法的运用举例（续1） 三种变换法的运用举例（续2） 三种变换法的运用举例（续3） 三种变换法的运用举例（续4） 连续域描述PID控制器 简单实例说明比例微分积分的作用： 考虑模型G(s)＝1/（s+1）3只采用比例控制即TI ∞， TD 0程序如下: Matlab软件程序： G=tf(1,[1,3,3,1]);p=[0.1:0.1:1]; for i=1:length(p) g_c=feedback(p(i)*G,1); Step(g_c),hold on end g=tf(1,[1,3,3,1]); kp=1; ti=[0.7:0.1:1.5]; for i=1:length(ti) gc=tf(kp*[1,1/ti(i)],[1,0]); g_c=feedback(g*gc,1); step(g_c),hold on axis([0,20,0,2]); end g=tf(1,[1,3,3,1]); kp=1;ti=1; td=[0.1:0.2:2]; for i=1:length(td) gc=tf(kp*[ti*td(i),ti,1]/ti,[1,0]); g_c=feedback(g*gc,1); step(g_c),hold on axis([0,20,0,2]); end 总结： 比例环节：比例系数增大，系统响应速度加快，闭环系统响应的幅值增加，当达到一定数值时，系统趋于不稳定。迅速反应误差，但不能消除稳态误差，过大容易引起不稳定； 增加积分时间常数，系统超调量减少，系统的响应速度变慢，积分环节主要作用是消除系统的稳态误差。积分时间常数决定其积分作用的强弱。但容易引起超调，甚至出现振荡； 微分时间常数增加，系统的响应速度加快，同时响应的幅值也要增加，与控制量与信号变化速率有关，信号无变化或者变化缓慢的系统不起作用。减小超调，克服振荡，提高稳定性，改善系统的动态特性。 理想PID控制算法 sigmae=sigmae+ek; uk=Kp*ek+Ki*digmae+Kd*(ek-ek1) ek1=ek 在初始状态sigmae=0，ek1＝0 连续到离散的MATLAB辅助变换。 clear all ts=0.1; num1=[2]; den1=[1,30,