自动控制原理第二章4.pptVIP

例2.22 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 例2.22 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) * 例2.21 用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解题思路：方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 第五节 控制系统的方框图及其等效变换 反馈 串联和并联 信号流图是另外一种表示复杂系统中各变量间关系的图形，由Mason（梅森）提出的。 一、信号流图的组成及性质 第六节 控制系统的结构图与信号流图 输入节点：只具有输出支路的节点。如图中的 输出节点（阱）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 R 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 1 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 回路:起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。 回路中所有支路的乘积称为回路增益。 在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 ?不接触回路：回路之间没有公共节点时，