21-22线性系统数学模型.ppt

第二章 线性系统的数学模型 本章提纲 第一节 导论 第二节 控制系统的微分方程 第三节 控制系统的传递函数 第四节 控制系统结构图与信号流图 小结 本章提要 描述系统各变量之间关系的数学表达式，叫做系统的数学模型。实际存在的系统的动态性能都可以通过数学模型来描述（例如微分方程、传递函数等）。 控制系统的数学模型关系到对系统性能的分析结果，所以建立合理的数学模型是控制系统分析中最重要的事情。本章将对系统和元件数学模型的建立、传递函数的概念、结构图和信号流图的建立及简化等内容加以论述。 第一节 导论 数学模型有动态模型与静态模型之分。控制系统的动态模型，即线性定常微分方程，分析系统的动态特性。 建立系统数学模型时，必须： (1) 全面了解系统的特性，确定研究目的以及准确性要求，决定能否忽略一些次要因素而使系统数学模型简化。 (2) 根据所应用的系统分析方法，建立相应形式的数学模型，有时还要考虑便于计算机求解。 建立系统的数学模型主要有两条途径：第一种途径是采用演绎的方法建立数学模型。第二种途径是根据对系统的观察，通过测量所得到的大量输入、输出数据，推断出被研究系统的数学模型。 第二节 控制系统的微分方程 控制系统的运动状态和动态性能可由微分方程式描述，微分方程式就是系统的一种数学模型。建立系统微分方程式的一般步骤如下： (1) 在条件许可下适当简化，忽略一些次要因素。 (2) 根据物理或化学定律，列出元件的原始方程式。 (3) 列出原始方程式中中间变量与其它因素的关系式。这种关系式可能是数学方程式，或是曲线图。 (4) 将上述关系式代入原始方程式，消去中间变量，就得元件的输入输出关系方程式。 (5) 求出其它元件的方程式。 (6) 从所有元件的方程式中消去中间变量，最后得系统的输入输出微分方程式。 一、微分方程式的建立 （一）弹簧—质量—阻尼器系统 图2-1表示一个弹簧—质量—阻尼器系统。当外力f (t)作用时，系统产生位移y(t)，要求写出系统在外力f (t)作用下的运动方程式。f (t)是系统的输入，y(t)是系统的输出。列出的步骤如下： （1）运动部件质量用M表示. （2）列出原始方程式。根据牛顿第二定律，有： （3）f1(t)和f2(t)为中间变量，找出它们与其它因素的关系。阻尼器阻力与运动方向相反，与运动速度成正比，故有： （4）将式(2.2)和式(2.3)代入式(2.1)，得系统的微分方程式 : 式中M、B、K均为常数，此机械位移系统为线性定常系统。 式(2.4)还可写成: （二）R-L-C电路 图2-2所示R-L-C电路中，R、L、C均为常值， ur(t)为输入电压， uc(t)为输出电压，输出端开路。要求列出uc(t)与ur(t)的方程关系式。 （1）根据克希霍夫定律可写出原始方程式： （1）不计电枢反应、涡流效应和磁滞影响；当If为常值时，磁场不变，电机绕组温度在瞬变过程中不变。 （2）列写原始方程式。首先根据克希霍夫定律写出电枢回路方程式如下： 又根据刚体旋转定律，可写运动方程式 式中 J—— 转动部分转动惯量（公斤·米2）； ML—— 电动机轴上负载转矩（牛顿·米）； Md—— 电动机转矩（牛顿·米）。 （3）Md和ia是中间变量。电动机转矩与电枢电流和气隙磁通的乘积成正比，磁通恒定，有: 若输出为电动机的转角q ，则按式(2.13)有: 式(2.14)是一个3阶线性定常微分方程。 二、非线性方程的线性化 几乎所有元件或系统的运动方程都是非线性方程。但在比较小的范围运动来说，把这些关系看作是线性关系，是不会产生很大误差的。方程式一经线性化，就可以应用迭加原理。 研究非线性系统在某一工作点（平衡点）附近的性能，（如图2-10，x0为平衡点，受到扰动后，x(t)偏离x 0，产生Δx(t)，Δx(t)的变化过程，表征系统在x0附近的性能），可用下述的线性化方法得到的线性模型代替非线性模型来描述系统：